[发明专利]一种多工况气动机器人

摘要

本发明涉及一种多工况气动机器人，固定板上一侧设置四个短支腿，另一侧设置两个长支腿，短支腿和长支腿分别通过摆动气缸固定在固定板上，短支腿和长支腿分别设置支腿第一段，支腿第二段，支腿第一段和支腿第二段通过支腿中间连接轴连接。本发明精确气动伺服轨迹控制、实现气动伺服轨迹控制与跳跃运动切换、气动肌肉与摆动气缸相结合驱动、同时实现关节多个方向运动、具有较大的功率质量比、较好的柔顺性、结构紧凑、实现跳跃越障和多个方向伺服轨迹运动控制。

主权项

1.一种多工况气动机器人，其特征在于，包括：固定板(1)，所述固定板(1)上一侧设置两对以上的短支腿(3)，另一侧设置一对长支腿(4)，所述短支腿(3)和长支腿(4)分别通过摆动气缸(2)固定在固定板(1)上，所述短支腿(3)和长支腿(4)分别设置支腿第一段(5)，支腿第二段(6)，所述支腿第一段(5)和支腿第二段(6)通过支腿中间连接轴(7)连接；所述支腿第一段(5)或支腿第二段(6)的支撑板(8)一端两侧分别设置第一气动肌肉固定板(9)和第二气动肌肉固定(10)，另一端固定到连接轴连接件(16)，所述连接轴连接件(16)分别通过第一转动轴(17)和第二转动轴(18)固定到关节连接件(15)，所述第一气动肌肉固定板(9)固定第一气动肌肉(11)，所述第一气动肌肉(11)通过第一气动肌肉端部件(13)固定到关节连接件(15)，所述第二气动肌肉固定(10)固定第二气动肌肉(12)，所述第二气动肌肉(12)通过第二气动肌肉端部件(14)固定到关节连接件(15)，所述支腿第一段(5)的关节连接件(15)和支腿第二段(6)的关节连接件(15)通过支腿中间连接轴(7)固定连接；计算机(27)，所述计算机(27)通过单片机(28)控制气动开关阀(29)，所述气动开关阀(29)分别连接摆动气缸(2)，第一气动肌肉(11)，第二气动肌肉(12)，所述摆动气缸(2)和支腿第一段(5)的支撑板(8)的连接处设置角度传感器(20)，所述第一转动轴(17)或第二转动轴(18)处设置角度传感器(20)，所述角度传感器(20)连接单片机(28)，所述第一气动肌肉(11)或第二气动肌肉(12)设置气压传感器(19)，所述气压传感器(19)连接单片机(28)。