[发明专利]一种多工况气动机器人

权利要求书

1.一种多工况气动机器人，其特征在于，包括：

固定板(1)，所述固定板(1)上一侧设置四个短支腿(3)，另一侧设置两个长支腿(4)，所述短支腿(3)和长支腿(4)分别通过摆动气缸(2)固定在固定板(1)上，所述短支腿(3)和长支腿(4)分别设置支腿第一段(5)，支腿第二段(6)，所述支腿第一段(5)和支腿第二段(6)通过支腿中间连接轴(7)连接；

所述支腿第一段(5)或支腿第二段(6)的支撑板(8)一端两侧分别设置第一气动肌肉固定板(9)和第二气动肌肉固定板(10)，另一端固定到连接轴连接件(16)，所述连接轴连接件(16)分别通过第一转动轴(17)和第二转动轴(18)固定到关节连接件(15)，所述第一气动肌肉固定板(9)固定第一气动肌肉(11)，所述第一气动肌肉(11)通过第一气动肌肉端部件(13)固定到关节连接件(15)，所述第二气动肌肉固定板(10)固定第二气动肌肉(12)，所述第二气动肌肉(12)通过第二气动肌肉端部件(14)固定到关节连接件(15)，所述支腿第一段(5)的关节连接件(15)和支腿第二段(6)的关节连接件(15)通过支腿中间连接轴(7)固定连接；

计算机(27)，所述计算机(27)通过单片机(28)控制三个气动开关阀(29)，所述摆动气缸(2)，第一气动肌肉(11)，第二气动肌肉(12)分别连接一个气动开关阀(29)，所述摆动气缸(2)和支腿第一段(5)的支撑板(8)的连接处设置角度传感器(20)，所述第一转动轴(17)或第二转动轴(18)处设置角度传感器(20)，所述摆动气缸(2)和支腿第一段(5)的支撑板(8)连接处的角度传感器(20)、第一转动轴(17)或第二转动轴(18)处的角度传感器(20)分别连接单片机(28)，所述第一气动肌肉(11)或第二气动肌肉(12)设置气压传感器(19)，所述气压传感器(19)连接单片机(28)；

所述支撑板(8)为条形的镂空件；

所述支腿第一段(5)或支腿第二段(6)上分别设置两个支腿中间连接轴(7)，所述支腿中间连接轴(7)为内凹的三角形状；

所述短支腿(3)的数量为四个，沿着固定板(1)的竖向成对对称设置，所述长支腿(4)的数量为两个，沿着固定板(1)的竖向成对对称设置，所述长支腿(4)贴近短支腿(3)设置，所述短支腿(3)间隔设置；

所述长支腿(4)的长度大于短支腿(3)的长度；

所述单片机(28)控制气动开关阀(29)分别对短支腿(3)或长支腿(4)内的支腿第一段(5)或支腿第二段(6)的第一气动肌肉(11)充气，推动第一气动肌肉端部件(13)和关节连接件(15)绕着第一转动轴(17)转动，所述单片机(28)控制气动开关阀(29)分别对短支腿(3)或长支腿(4)内的支腿第一段(5)或支腿第二段(6)的第二气动肌肉(12)充气，推动第二气动肌肉端部件(14)和关节连接件(15)绕着第一转动轴(17)转动；

所述短支腿(3)或长支腿(4)的支腿第一段(5)上，第一气动肌肉(11)充气后，带动关节连接件(15)绕着第一转动轴(17)转动，该支腿第一段(5)的关节连接件(15)通过支腿中间连接轴(7)带动与该支腿第一段(5)连接的支腿第二段(6)的关节连接件(15)转动，带动与该支腿第一段(5)连接的支腿第二段(6)的支撑板(8)进行前行动作；

所述短支腿(3)或长支腿(4)的支腿第二段(6)的第二气动肌肉(12)充气后，带动该支腿第二段(6)的关节连接件(15)绕第一转动轴(17)转动，带动该支腿第二段(6)的支撑板(8)进行前行动作；

所述短支腿(3)或长支腿(4)的支腿第一段(5)上，第二气动肌肉(12)充气后，带动关节连接件(15)绕着第一转动轴(17)转动，该支腿第一段(5)的关节连接件(15)通过支腿中间连接轴(7)带动与该支腿第一段(5)连接的支腿第二段(6)的关节连接件(15)转动，带动与该支腿第一段(5)连接的支腿第二段(6)的支撑板(8)进行后行动作；

所述短支腿(3)或长支腿(4)的支腿第二段(6)的第一气动肌肉(11)充气后，带动该支腿第二段(6)的关节连接件(15)绕第一转动轴(17)转动，带动该支腿第二段(6)的支撑板(8)进行后行动作；

所述摆动气缸(2)的第一摆动气缸(21)，第二摆动气缸(22)，第三摆动气缸(23)，第四摆动气缸(24)，第五摆动气缸(25)和第六摆动气缸(26)所对应的每个气动开关阀(29)，均由计算机(27)通过单片机(28)输出PWM控制，带动短支腿(3)的第一短支腿(31)和第三短支腿(33)，长支腿(4)的第一长支腿(41)位于横向一侧，带动短支腿(3)的第二短支腿(32)和第四短支腿(34)，长支腿(4)的第二长支腿(42)位于横向另一侧；

所述第一短支腿(31)，第二短支腿(32)，第三短支腿(33)，第四短支腿(34)，第一长支腿(41)和第二长支腿(42)向左或者向右前行动作，带动固定板(1)爬行；

所述摆动气缸(2)的第一摆动气缸(21)，第二摆动气缸(22)，第三摆动气缸(23)，第四摆动气缸(24)，第五摆动气缸(25)和第六摆动气缸(26)所对应的每个气动开关阀(29)，均由计算机(27)通过单片机(28)输出PWM控制，带动短支腿(3)的第一短支腿(31)和第三短支腿(33)，长支腿(4)的第一长支腿(41)位于竖向，带动短支腿(3)的第二短支腿(32)和第四短支腿(34)，长支腿(4)的第二长支腿(42)位于竖向，所述第一短支腿(31)，第二短支腿(32)，第三短支腿(33)，第四短支腿(34)分别向四角伸出；

所述第一短支腿(31)，第二短支腿(32)，第三短支腿(33)，第四短支腿(34)，第一长支腿(41)和第二长支腿(42)向上或向下前行动作，带动固定板(1)爬行；

所述第一短支腿(31),第二短支腿(32),第三短支腿(33)和第四短支腿(34)处于弯曲状态，第一长支腿(41)和第二长支腿(42)的气动肌肉充气收缩，第一长支腿(41)和第二长支腿(42)弯曲为跳跃准备，之后第一长支腿(41)和第二长支腿(42)的气动肌肉排气进行跳跃。