[发明专利]桌面机器人的回充控制方法

摘要

本发明公开桌面机器人的回充控制方法，该桌面机器人包括设有摄像头的机器人本体以及底座，所述回充控制方法包括：当机器人本体接收到充电指令时，采集桌面环境的图像，并控制采集的连续两帧图像进行特征匹配，计算出机器人本体的位置变化量，进而构建出对应的栅格地图；接收底座调制发射的无线信标，并根据无线信标的强度信息解析出底座的初始方位指向；结合机器人本体的位置变化及解析的初始方位指向规划回充路径；控制机器人本体沿着回充路径移动；当无线信标的强度处于预设阈值范围内时，控制采集的连续两帧图像进行特征匹配，计算出机器人本体的当前位置的矢量值，进而搜寻底座完成对接充电。从而提高桌面机器人自动回充的效率。

主权项

1.一种桌面机器人的回充控制方法，该桌面机器人包括设有摄像头的机器人本体以及集成充电和调制发射无线信标功能的底座，其特征在于，所述回充控制方法包括：步骤A、当桌面机器人的机器人本体接收到回充模式的充电指令时，调用摄像头采集桌面环境的图像，并控制采集的连续两帧图像进行特征匹配，计算出机器人本体的位置变化量，进而构建出相对应的栅格地图；步骤B、控制桌面机器人的机器人本体接收底座调制发射的无线信标，并根据无线信标的强度信息解析出底座的初始方位指向；步骤C、结合机器人本体的位置的变化及解析得到的初始方位指向，在栅格地图中规划回充路径；步骤D、控制桌面机器人的机器人本体沿着回充路径移动；步骤E、当接收的无线信标的强度处于预设阈值范围内时，控制采集的连续两帧图像进行特征匹配，计算出机器人本体的当前位置的矢量值，进而根据计算得到矢量值继续搜寻底座；其中，底座上设置有用于发射所述无线信标的信源，预设阈值范围是信源发射的无线信标的信号强度的最大值的80%至90%；前述的连续两帧图像是同一物体在摄像头的不同视角下的成像平面上的图像。