[发明专利]桌面机器人的回充控制方法

说明书

本发明公开桌面机器人的回充控制方法，该桌面机器人包括设有摄像头的机器人本体以及底座，所述回充控制方法包括：当机器人本体接收到充电指令时，采集桌面环境的图像，并控制采集的连续两帧图像进行特征匹配，计算出机器人本体的位置变化量，进而构建出对应的栅格地图；接收底座调制发射的无线信标，并根据无线信标的强度信息解析出底座的初始方位指向；结合机器人本体的位置变化及解析的初始方位指向规划回充路径；控制机器人本体沿着回充路径移动；当无线信标的强度处于预设阈值范围内时，控制采集的连续两帧图像进行特征匹配，计算出机器人本体的当前位置的矢量值，进而搜寻底座完成对接充电。从而提高桌面机器人自动回充的效率。

技术领域

本发明属于机器人回座充电的技术领域，尤其涉及桌面机器人的回充控制方法。

背景技术

智能微型桌面机器人是集语音交互、远程控制、通信交流等多种交互方式于一身的3C机器人产品，实现了科学性、新颖性、先进性、实用性、完整性，通过语音交互、网络化实时交互等来实现人机交互，有助于改变当今社会中存在的“城市病”问题，同时通过全新的人机交互模式，方便人们对于电子化产品的使用和操作，从而进一步方便人们的生活。

智能微型桌面机器人的回充模式是智能微型桌面机器人持续工作的重要保证，桌面机器人回充座的识别和对位范围十分小，桌面机器人只有在回充座所处位置很小范围内才能完成识别和对位，最终完成回充工作。其中，桌面机器人切换到回充模式时有两种情况：第一种是在桌面机器人有完成覆盖和建图工作，这种情况下，桌面机器人在覆盖桌面区域的过程中预先标记回充座的位置，此时桌面机器人回充是通过导航规划回充路径，然后识别回充座完成对位充电工作；另一种情况是桌面机器人在切换到回充模式时并没有完成覆盖和建图，此时桌面机器人完全不知道充电座的位置，此时完成回充成为概率事件。由于桌面所处环境存在封闭障碍物或家用电器内部的信号发射源，所以容易对桌面机器人的回充引导信号造成干扰或屏蔽，从而影响回充效率；并且有些桌面机器人设置了搜寻回座时间，一定时间长度内未找到回充座则会放弃寻找，导致回充失败。

在回充模式下，需要使用定位技术规划回充路径来对接充电座完成充电，常用的无线信号定位技术进行完成桌面机器人的回充引导，该定位技术是依据接收的无线信号强度值，通过测距算法计算距离信息，进而得到载体的位置信息，因此无线信号定位具有成本低、设置简单等优点，但是无线定位技术容易受到室内复杂环境的影响，如多径效应、遮挡物遮挡等，比如RSSI技术在定位的过程中，采用精度无法满足稳定回充的要求而且信号易受干扰；超声波受多径效应和非视距传播影响很大，存在无法识别人和物体的缺点。综合来看，现有方法技术单一，缺乏融合的思路；精度普遍偏低。并且无线信号随机偶然性、稳定性较差，降低桌面机器人及其充电座的无线对接效率。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提出以下技术方案：