[发明专利]动作示教装置、机器人系统和动作示教方法有效
| 申请号： | 201910249756.2 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110666773B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 岩佐寿紘;永井亮一;N·马莱尼克斯;安藤慎悟;安田贤一 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李庆泽;邓毅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。 | ||
| 搜索关键词： | 动作 装置 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动作示教装置，其特征在于，其具备：/n演示装置，其具有演示工具以及示教动作检测部，所述演示工具用于对机器人进行基于演示的动作示教，所述机器人具有末端部和变更所述末端部在第一坐标系中的位置及姿态的多关节臂，所述示教动作检测部检测所述演示工具在与所述第一坐标系不同的第二坐标系中的位置及姿态；/n基准信息取得部，其取得在设置于所述演示工具的工具指标部被配置在第一坐标系中的多个位置的状态下所述示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；/n坐标校准部，其根据所述基准信息取得部取得的信息，导出表示所述第一坐标系与所述第二坐标系的关系的坐标关系信息；/n演示信息取得部，其取得表示在使用了所述演示工具的演示作业中所述示教动作检测部检测的位置以及姿态的转变的信息；以及/n动作指令生成部，其根据所述演示信息取得部取得的信息和所述坐标关系信息，生成所述末端部的动作指令。/n
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