[发明专利]动作示教装置、机器人系统和动作示教方法

说明书

动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。

技术领域

本发明涉及动作示教装置、机器人系统以及动作示教方法。

背景技术

在专利文献1中公开了以下这样的示教装置：具备虚拟工具和检测虚拟工具在三维空间中的坐标位置和姿态的单元，将配置在想要示教的位置的虚拟工具在三维空间中的坐标位置和姿态存储为示教数据。

专利文献1：日本特开平10-138182号公报

发明内容

本发明提供有助于使对机器人的动作示教更简单的动作示教装置、机器人系统以及动作示教方法。

用于解决课题的手段

本发明的一个方面的动作示教装置具备：演示装置，其具有演示工具以及示教动作检测部，该演示工具用于对机器人进行基于演示的动作示教，该机器人具有末端部和变更末端部在第一坐标系中的位置及姿态的多关节臂，该示教动作检测部检测演示工具在与第一坐标系不同的第二坐标系中的位置及姿态；基准信息取得部，其取得在设置于演示工具的工具指标部配置在第一坐标系中的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部，其根据基准信息取得部取得的信息，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部，其取得表示在使用了演示工具的演示作业中示教动作检测部检测的位置以及姿态的转变的信息；以及动作指令生成部，其根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息，生成末端部的动作指令。

本发明的另一方面的机器人系统具备上述动作示教装置和机器人。

本发明的又一方面的动作示教方法包括：取得基准信息，基准信息包含有在具有演示工具以及示教动作检测部的演示装置中设置于演示工具的工具指标部被配置在第一坐标系中的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息，演示工具用于对机器人进行基于演示的动作示教，机器人具有末端部和变更末端部在第一坐标系中的位置及姿态的多关节臂，示教动作检测部检测演示工具在与第一坐标系不同的第二坐标系中的位置及姿态；根据基准信息，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；取得包含有在使用了演示工具的演示作业中示教动作检测部检测的位置以及姿态的转变的信息的演示动作信息；以及根据演示动作信息和坐标关系信息，生成末端部的动作指令。

发明效果

根据本发明，能够提供有助于使对机器人的动作示教更简单的动作示教装置、机器人系统以及动作示教方法。

附图说明

图1是例示机器人系统的结构的示意图。

图2是例示垂直多关节机器人的结构的示意图。

图3是例示演示装置的结构的示意图。

图4是例示示教用计算机的功能性结构的框图。

图5是例示机器人控制器的功能性结构的框图。

图6是例示机器人控制器及示教用计算机的硬件结构的框图。

图7是例示动作示教过程的流程图。

图8是例示演示装置的指标校准过程的流程图。

图9是示出使球头嵌合于凹陷部的状态的示意图。