[发明专利]一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节

摘要

本发明提供了一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，包括：液压阻尼器，具有缸体、钢套、缸盖、活塞杆、活塞、弹簧推块、助伸弹簧、弹簧壳、调节座、轴型调节阀体、挡块以及步进电机；阻尼器外壳，安装在液压阻尼器外部；小腿承载部，与阻尼器外壳的底部固定连接；大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的另一端与活塞杆枢接；四连杆机构，具有集成在大腿承载部下端的上连杆、集成在阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接大腿承载部和阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及主动驱动电机组件，具有固定安装在大腿承载部上端直流电机、与直流电机连接的磁粉离合器以及与磁粉离合器连接的齿轮减速箱。

主权项

1.一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，其特征在于，包括：液压阻尼器，具有设有两个相互平行的液压油通道的缸体、通过密封圈固定在所述缸体内部的钢套、通过螺纹固定设置在所述缸体上端的缸盖、设置在所述缸体内的活塞杆、通过螺纹套设在所述活塞杆上的活塞、固定连接在所述活塞杆底端的弹簧推块、设置在所述弹簧推块下方的助伸弹簧、连接于所述缸体底端的用于收纳所述助伸弹簧的弹簧壳、与所述缸体固定连接的上部设有圆柱形槽口的调节座、通过所述圆柱形槽口安装在所述调节座上的轴型调节阀体、设置在所述调节座上的用于固定所述轴型调节阀体的挡块以及固定安装在所述调节座底部的且与所述轴型调节阀体连接的步进电机；阻尼器外壳，安装在所述液压阻尼器外部；小腿承载部，与所述阻尼器外壳的底部固定连接；大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的一端与所述连接杆固定件枢接，另一端与所述活塞杆枢接；四连杆机构，具有集成在所述大腿承载部下端的上连杆、集成在所述阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接所述大腿承载部和所述阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及主动驱动电机组件，具有固定安装在所述大腿承载部上端的直流电机、与所述直流电机连接的磁粉离合器以及与所述磁粉离合器连接的齿轮减速箱，其中，所述前连杆一端与所述大腿承载部的中端枢接，另一端与所述阻尼器外壳的前端枢接，所述后连杆一端与所述大腿承载部后端枢接，另一端与所述阻尼器外壳后端枢接，所述调节座与所述缸体连接一侧设有互成90°的两个调节座液压油通道，两个所述调节座液压油通道分别与两个所述液压油通道对应连通形成屈曲液压油通道和伸展液压油通道。