[发明专利]一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节

权利要求书

1.一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，其特征在于，包括：

液压阻尼器，具有设有两个相互平行的液压油通道的缸体、通过密封圈固定在所述缸体内部的钢套、通过螺纹固定设置在所述缸体上端的缸盖、设置在所述缸体内的活塞杆、通过螺纹套设在所述活塞杆上的活塞、固定连接在所述活塞杆底端的弹簧推块、设置在所述弹簧推块下方的助伸弹簧、连接于所述缸体底端的用于收纳所述助伸弹簧的弹簧壳、与所述缸体固定连接的上部设有圆柱形槽口的调节座、通过所述圆柱形槽口安装在所述调节座上的轴型调节阀体、设置在所述调节座上的用于固定所述轴型调节阀体的挡块以及固定安装在所述调节座底部的且与所述轴型调节阀体连接的步进电机；

阻尼器外壳，安装在所述液压阻尼器外部；

小腿承载部，与所述阻尼器外壳的底部固定连接；

大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的一端与所述连接杆固定件枢接，另一端与所述活塞杆枢接；

四连杆机构，具有集成在所述大腿承载部下端的上连杆、集成在所述阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接所述大腿承载部和所述阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及

主动驱动电机组件，具有固定安装在所述大腿承载部上端的直流电机、与所述直流电机连接的磁粉离合器以及与所述磁粉离合器连接的齿轮减速箱，

其中，所述前连杆一端与所述大腿承载部的中端枢接，另一端与所述阻尼器外壳的前端枢接，

所述后连杆一端与所述大腿承载部后端枢接，另一端与所述阻尼器外壳后端枢接，

所述调节座与所述缸体连接一侧设有互成90°的两个调节座液压油通道，两个所述调节座液压油通道分别与两个所述液压油通道对应连通形成屈曲液压油通道和伸展液压油通道。

2.根据权利要求1所述的主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，其特征在于：

其中，所述缸体与所述调节座上均设有对应连通的四个油孔，

所述调节座液压油通道与所述液压油通道通过所述油孔进行连通形成所述屈曲液压油通道和所述伸展液压油通道。

3.根据权利要求1所述的主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，其特征在于：

其中，所述齿轮减速箱的输入端与所述磁粉离合器连接，所述齿轮减速箱的输出端的转轴通过轴承与所述大腿承载部后端的孔进行同轴连接，再通过连接键与所述后连杆的上端连接。

4.根据权利要求1所述的主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，其特征在于：

其中，所述轴型调节阀体上设置有均与所述屈曲液压油通道和所述伸展液压油通道垂直的第一键形槽与第二键形槽。

5.根据权利要求1所述的主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，其特征在于：

其中，所述屈曲液压油通道的下侧设有第一单向阀，

所述伸展液压油通道的上侧设有第二单向阀。