[发明专利]一种载货箱体的体积测量方法和系统有效
| 申请号： | 201910239236.3 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109916302B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;山君良;吴涛;周宏伟 | 申请（专利权）人： | 青岛小鸟看看科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;赵美林 |
| 地址： | 266100 山东省青岛市崂山区松*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种载货箱体的体积测量方法和系统，载货箱体内部安装用于连接和支撑深度相机的云台，方法包括：通过所述深度相机内的运动传感器获取所述深度相机的多个姿态信息，依据所述多个姿态信息，获得用于将所述深度相机的当前姿态转换到预设的标准姿态的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，获得所述深度相机当前姿态下的点云数据转换到所述标准姿态下对应的标准点云数据，将所述多个姿态下的点云数据对应的标准点云数据进行融合，根据所述融合后的标准点云数据的空间位置计算所述载货箱体内装载货物的体积。本发明实施例的方案简单、结果可靠、性能稳定，方便了解载货体积以及对载货的体积进行数字化管理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 载货 箱体 体积 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种载货箱体的体积测量方法，其特征在于，所述载货箱体内部安装用于连接和支撑深度相机的云台，方法包括：通过所述深度相机内的运动传感器获取所述深度相机的多个姿态信息，依据所述多个姿态信息，获得用于将所述深度相机的当前姿态转换到预设的标准姿态的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，获得所述深度相机当前姿态下的点云数据转换到所述标准姿态下对应的标准点云数据，其中，所述当前姿态下的点云数据由所述深度相机在当前姿态下拍摄的深度图像获得；将所述多个姿态下的点云数据对应的标准点云数据进行融合，根据所述融合后的标准点云数据的空间位置计算所述载货箱体内装载货物的体积。
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