[发明专利]一种载货箱体的体积测量方法和系统

说明书

本发明公开了一种载货箱体的体积测量方法和系统，载货箱体内部安装用于连接和支撑深度相机的云台，方法包括：通过所述深度相机内的运动传感器获取所述深度相机的多个姿态信息，依据所述多个姿态信息，获得用于将所述深度相机的当前姿态转换到预设的标准姿态的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，获得所述深度相机当前姿态下的点云数据转换到所述标准姿态下对应的标准点云数据，将所述多个姿态下的点云数据对应的标准点云数据进行融合，根据所述融合后的标准点云数据的空间位置计算所述载货箱体内装载货物的体积。本发明实施例的方案简单、结果可靠、性能稳定，方便了解载货体积以及对载货的体积进行数字化管理。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，具体涉及一种载载货箱体的体积测量方法和系统。

背景技术

随着物流行业的发展，货运业务受到越来越多的关注，如何对货箱装载率以及货物体积进行数字化管理是物流行业提高能效的必然要求。现有体积测量方法，利用相机拍摄的图像和点云拼接算法测量货物的体积，这种方案受环境的影响大并且计算量较大，测量效率低下。

发明内容

本发明提供了一种载货箱体的体积测量方法和系统，可以测量装载货物的体积，方案实现简单、测量结果准确可靠、性能稳定提高了效率，有利于物流行业对载货体积和装载率的数字化管理。

根据本申请的一个方面，提供了一种载货箱体的体积测量方法，所述载货箱体内部安装用于连接和支撑深度相机的云台，方法包括：

通过所述深度相机内的运动传感器获取所述深度相机的多个姿态信息，依据所述多个姿态信息，获得用于将所述深度相机的当前姿态转换到预设的标准姿态的旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵，获得所述深度相机当前姿态下的点云数据转换到所述标准姿态下对应的标准点云数据，其中，所述当前姿态下的点云数据由所述深度相机在当前姿态下拍摄的深度图像获得；

将所述多个姿态下的点云数据对应的标准点云数据进行融合，根据所述融合后的标准点云数据的空间位置计算所述载货箱体内装载货物的体积。

根据本申请的另一个方面，提供了一种载货箱体的体积测量系统包括处理设备，与所述处理设备连接的云台，所述云台，连接和支撑深度相机，所述云台安装在载货箱体内部，云台转动时带动所述深度相机同步转动；所述深度相机内具有运动传感器，所述运动传感器获取所述深度相机的多个姿态信息，将所述多个姿态信息发送给所述处理设备，所述处理设备，依据所述多个姿态信息获得用于将所述深度相机的当前姿态转换到预设的标准姿态的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，获得所述深度相机当前姿态下的点云数据转换到所述标准姿态下对应的标准点云数据，其中，所述当前姿态下的点云数据由所述深度相机在当前姿态下拍摄的深度图像获得，将所述多个姿态下的点云数据对应的标准点云数据进行融合，根据所述融合后的标准点云数据的空间位置计算所述载货箱体内装载货物的体积。

应用本发明实施例的载货箱体的体积测量方法和系统，通过箱体内部的深度相机内的运动传感器获取深度相机的多个姿态信息，依据多个姿态信息，获得旋转矩阵，基于旋转矩阵，获得深度相机当前姿态下的点云数据转换到标准姿态下对应的标准点云数据，将多个姿态下的点云数据对应的标准点云数据进行融合，根据融合后的标准点云数据的空间位置计算载货箱体内装载货物的体积，方案实现简单、体积测量结果准确可靠并且性能稳定，计算量小，方便了解箱体的装载率，有利于物流行业数字化管理。

附图说明

图1是本发明一个实施例的载货箱体装载货物的体积测量方法的流程示意图；

图2是本发明另一个实施例的装载货物的体积测量方法的示意图；

图3是本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式