[发明专利]旋翼无人机吊挂负载系统非线性轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910237708.1 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109976366B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;杨森 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及旋翼无人机的吊挂负载运输飞行的轨迹跟踪控制技术，为提出一种基于误差符号积分鲁棒控制(robust integral of the sign of the error，RISE)技术的非线性鲁棒控制方法，实现在该系统存在未知参数的条件下，实现在控制四旋翼无人机位置的同时较好地抑制吊挂负载在飞行中的摆动。为此，本发明采取的技术方案是，旋翼无人机吊挂负载系统非线性轨迹跟踪控制方法，基于RISE函数方法设计李亚普诺夫方程，进而设计控制器实现无人机控制。本发明主要应用于旋翼无人机的吊挂负载运输飞行的轨迹跟踪控制场合及旋翼无人机的设计制造。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 吊挂 负载 系统 非线性 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种旋翼无人机吊挂负载系统非线性轨迹跟踪控制方法，其特征是，基于RISE函数方法设计李亚普诺夫方程，进而设计控制器实现无人机控制。
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