[发明专利]一种提高等效滑模控制扰动抑制能力的控制方法

摘要

本发明涉及一种提高等效滑模控制扰动抑制能力的控制方法。针对当前光电稳定平台的扰动抑制能力不足，无法满足更高精度的稳定控制需求，该方法采用滑模控制器来进行闭环控制，利用滑模控制快速响应、对参数变化及扰动不灵敏的优点，来抑制外界扰动对系统的干扰，从而提高系统的跟踪能力。该方法是从控制算法上对系统进行优化，无需再另加传感器，保证了系统原有特性，并节约了成本；同时，该方法思路清晰，结构简单，在工程易于实现，特别是在一些扰动根本无法测量的情况下，可很好地发挥其鲁棒性好的优势。

主权项

1.一种提高等效滑模控制扰动抑制能力的控制方法，其特征在于：其具体实施步骤如下：步骤(1)：在光电稳定平台的两偏转轴上分别安装陀螺和CCD传感器，用以分别敏感平台两轴在惯性空间运动的角速度和位置；步骤(2)：通过频率响应测试仪可对平台的位置频率对象特性进行测试，参考信号为功率驱动的输入值，反馈信号为CCD采样值，从而可获得较高精度的开环位置对象模型；步骤(3)：选取切换函数当系统状态在滑模面上运动时，即s＝0，随着时间趋于无穷大，误差和误差的变化率也将趋于0，此外，当系统状态在滑模面上，系统受到外部扰动时具有不变性，所以该滑模面的滑动模态区渐进稳定且鲁棒性好；步骤(4)：根据步骤(2)获取的开环位置对象模型和步骤(3)选取的切换函数推导出等效滑模控制器的时域表达式，使趋近运动在有限时间内到达切换面，并且在趋近的过程中快速、抖振小；步骤(5)：进行仿真分析，通过极点配置法和最优法选取合适的参数，使系统闭环稳定且稳态误差最小。