[发明专利]一种机器人取放柔性路径算法有效
| 申请号： | 201910231968.8 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109877839B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 窦志远;刘正浩 | 申请（专利权）人： | 济南翼菲自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 马祥明 |
| 地址： | 250101 山东省济南市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人取放柔性路径算法，设置变量，对各工位中的信息进行读取、判断，并对相关信息进行与变量的置换，最终获取理想的柔性取工件和放工件的路径。可以人工设置静置工位的取放优先顺序，并且在生产中，可以根据实际情况随时调整机器人的取放顺序，提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 柔性 路径 算法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人取放柔性路径算法，其特征在于，放工件：定义优先级号暂存变量TEMP1；定义位置号暂存变量TEMP2；包括以下步骤：(1)将优先级号暂存变量TEMP1和位置号暂存变量TEMP2中的数值设置为0；(2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态、对比优先级号设置值与优先级号暂存变量TEMP1的值；将大于优先级号暂存变量TEMP1的优先级号设置值写入到优先级号暂存变量TEMP1中，将对应工位号写入到位置号暂存变量TEMP2中；(3)读取2#工位中的信息并重复步骤(2)中的判断，直到判断完所有工位中的信息；(4)将所有工位信息读取且判断完成后，继续从步骤(1)开始重复该循环；取工件：定义静置时间暂存变量TEMP3；定义位置号暂存变量和TEMP4；包括以下步骤：(S1)将静置时间暂存变量TEMP3和位置号暂存变量TEMP4中的数值设置为0；(S2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态、对比静置时间值与静置时间设置值；若静置时间值大于静置时间设置值，对比静置时间值和静置时间暂存变量TEMP3；将大于静置时间暂存变量TEMP3的静置时间值写入到静置时间暂存变量TEMP3中，将对应工位号写入到位置号暂存变量TEMP4中；(S3)读取2#工位中的信息并重复(S2)工位中的判断，直到判断完所有工位中的信息以后；(S4)将所有工位信息读取且判断完成后，继续从步骤(S1)开始重复该循环。
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