[发明专利]一种机器人取放柔性路径算法

说明书

本发明公开了一种机器人取放柔性路径算法，设置变量，对各工位中的信息进行读取、判断，并对相关信息进行与变量的置换，最终获取理想的柔性取工件和放工件的路径。可以人工设置静置工位的取放优先顺序，并且在生产中，可以根据实际情况随时调整机器人的取放顺序，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及机器人自动化控制技术领域，特别涉及一种机器人取放柔性路径算法。

背景技术

加热静置设备中需加热的工件，在加热完成后需要进行静置处理一段时间来进行冷却。通常情况下，加热时间与静置时间并不相等，静置时间要长于加热时间，且时间要长很多。因此设备一般设置较多的静置工位用于工件的静置冷却。

因为静置工位比较多，对应占地较多，且静置设备对应的机器人工作面积较大，有的工位离机器人工作中心较近，有的工位距离机器人工作中心较远，若按照顺序流程在摆放工件，无法使机器人运动效率达到最高，因此要满足机器人路径最优，提升节拍的要求，需要合理的排列顺序来给机器人发出准确的命令。

发明内容

为克服现有技术中存在的问题，本发明提供了一种机器人取放柔性路径算法。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：该种机器人取放柔性路径算法，

放工件：

定义优先级号暂存变量TEMP1；

定义位置号暂存变量TEMP2；

包括以下步骤：

(2)将优先级号暂存变量TEMP1和位置号暂存变量TEMP2中的数值设置为0；

(2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态、对比优先级号设置值与优先级号暂存变量TEMP1的值；将大于优先级号暂存变量TEMP1的优先级号设置值写入到优先级号暂存变量TEMP1中，将对应工位号写入到位置号暂存变量TEMP2中；

(3)读取2#工位中的信息并重复步骤(2)中的判断，直到判断完所有工位中的信息；

(4)将所有工位信息读取且判断完成后，继续从步骤(1)开始重复该循环；

取工件：

定义静置时间暂存变量TEMP3；

定义位置号暂存变量和TEMP4；

包括以下步骤：

(S1)将静置时间暂存变量TEMP3和位置号暂存变量TEMP4中的数值设置为0；

(S2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态、对比静置时间值与静置时间设置值；若静置时间值大于静置时间设置值，对比静置时间值和静置时间暂存变量TEMP3；

将大于静置时间暂存变量TEMP3的静置时间值写入到静置时间暂存变量TEMP3中，将对应工位号写入到位置号暂存变量TEMP4中；

(S3)读取2#工位中的信息并重复(S2)工位中的判断，直到判断完所有工位中的信息以后；

(S4)将所有工位信息读取且判断完成后，继续从步骤(S1)开始重复该循环。

进一步地，步骤(2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态，若占位状态为ON，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；

若占位状态为OFF，该工位为可以放工件状态，则继续判断1#工位信息中优先级号设置值的大小；

如果优先级号设置值小于优先级号暂存变量TEMP1的值，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；