[发明专利]一种潜器收放装置

摘要

本发明涉及一种潜器收放装置，包括控制单元、压力传感器、供电单元、电气驱动单元和收放机构，所述的收放机构包括浮力基座、门型支架、伸缩平台、延伸臂和抓臂。浮力基座包括至少一个浮力块和至少一台水力推进器，水力推进器与浮力块连接；浮力基座的上方固定连接有支架，在支架的上方设置有水平导轨，伸缩平台的上部设置在两条水平导轨上，能够随水平导轨移动，伸缩平台的下部连接有多个抓臂；每个抓臂的末端固定连接有接触板，用以从不同方位通过接触板夹持潜器，抓臂由伺服电机驱动，在控制单元的作用下，实现收缩和扩张运动；压力传感器设置在抓臂与潜器的接触面，用以测量抓臂接触板与潜器之间的压力值，并发送给控制单元。

主权项

1.一种潜器收放装置，包括控制单元、压力传感器、供电单元、电气驱动单元和收放机构，所述的收放机构包括浮力基座、门型支架、伸缩平台、延伸臂和抓臂。其特征在于，浮力基座包括至少一个浮力块和至少一台水力推进器，水力推进器与浮力块连接，在控制单元的控制下，用以实现装置在水面的前移；浮力基座的上方固定连接有支架，在支架的上方设置有水平导轨，伸缩平台的上部设置在两条水平导轨上，能够随水平导轨移动，伸缩平台的下部连接有多个抓臂；每个抓臂的末端固定连接有接触板，用以从不同方位通过接触板夹持潜器，抓臂由伺服电机驱动，在控制单元的作用下，实现收缩和扩张运动；压力传感器设置在抓臂与潜器的接触面，用以测量抓臂接触板与潜器之间的压力值，并发送给控制单元；控制单元，分别与压力传感器的输出端、电气驱动单元的输入端及供电单元的控制端相连；电气驱动单元由设置在收放机构各处的伺服电机构成，在控制单元的作用下实施运动。