[发明专利]一种潜器收放装置

说明书

本发明涉及一种潜器收放装置，包括控制单元、压力传感器、供电单元、电气驱动单元和收放机构，所述的收放机构包括浮力基座、门型支架、伸缩平台、延伸臂和抓臂。浮力基座包括至少一个浮力块和至少一台水力推进器，水力推进器与浮力块连接；浮力基座的上方固定连接有支架，在支架的上方设置有水平导轨，伸缩平台的上部设置在两条水平导轨上，能够随水平导轨移动，伸缩平台的下部连接有多个抓臂；每个抓臂的末端固定连接有接触板，用以从不同方位通过接触板夹持潜器，抓臂由伺服电机驱动，在控制单元的作用下，实现收缩和扩张运动；压力传感器设置在抓臂与潜器的接触面，用以测量抓臂接触板与潜器之间的压力值，并发送给控制单元。

技术领域

本发明属于水下航行器的水面布放与回收技术领域。

背景技术

潜器是具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置。主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发等任务。在潜器的业务流程中,布放与回收作业是极其重要的环节,尤其是回收环节,直接关系到水下无人航行器的可用性。

潜器的布放回收大多数采用基于母船吊车或A形架对其直接进行吊装。由于海上作业风浪较大,潜器在水面随海浪摆动,对于下水操作的工作人员很危险，而且也不方便高效。同时，潜器的结构越来越精巧，携带精密仪器种类越来越多。尤其是涉及到多关节的潜器，如“一种结构可调的潜器吊点外挂式布放回收装置及方法”专利(专利号：CN106744258A)采用笼式结构的回收装置，容易对多关节潜器表面的传感器造成损伤，容易损坏潜器。如“自治水下航行器的布放回收装置”专利(专利号：202379064U)只有两组抓臂，不能满足对多关节的潜器的回收布放。

现有的工作装置已不能满足对于多关节潜器的收放，同时为了提高潜器深海收放的工作效率和安全性，防止潜器在收放过程中发生激烈摆荡，避免潜器遭受撞击，需要更先进的潜器收放装置以及控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种潜器收放装置，用以实现潜器尤其是多关节潜器在复杂海况下的回收布放，在潜器回收布放过程中，根据浪高、风速、温度、湿度等环境因素，收放机构可相应调整，结构灵活。给予潜器多个方向的夹持力，吊装过程不会摇摆，不会破毁潜器表面传感器，安全性和稳定性高。本发明所采用的技术方案如下：

一种潜器收放装置，包括控制单元、压力传感器、供电单元、电气驱动单元和收放机构，所述的收放机构包括浮力基座、门型支架、伸缩平台、延伸臂、限位设施和抓臂，其特征在于，

浮力基座包括至少一个浮力块和至少一台水力推进器，水力推进器与浮力块连接，在控制单元的控制下，用以实现装置在水面的前移。

浮力基座的上方固定连接有支架，在支架的上方设置有水平导轨，伸缩平台的上部设置在两条水平导轨上，能够随水平导轨移动，伸缩平台的下部连接有多个抓臂。

每个抓臂的末端固定连接有接触板，用以从不同方位通过接触板夹持潜器，抓臂由伺服电机驱动，在控制单元的作用下，实现收缩和扩张运动。

压力传感器设置在抓臂与潜器的接触面，用以测量抓臂接触板与潜器之间的压力值，并发送给控制单元。

控制单元，分别与压力传感器的输出端、电气驱动单元的输入端及供电单元的控制端相连。

电气驱动单元由设置在收放机构各处的伺服电机构成，在控制单元的作用下实施运动。

潜器回收和布放的方法,包括以下步骤：

布放过程：

1)潜器被固定到潜器收放装置上，调节接触板与潜器之间的压力，使压力值处于安全范围，限位设施固定住潜器前端，收放装置连同潜器被吊装在水面上，

2)潜器收放装置驶向预定的布放水面；