[发明专利]机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质

摘要

提供机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。本发明的一个实施方式是一种方法，在第6轴和第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出各关节的角度，其中，在包含作为第6轴与第5轴的交点的第1交点且与第6轴正交的平面上，依次确定作为以第1交点为中心且以规定量为半径的圆周上的点的关注点，计算假定关注点为第5轴与第4轴的交点时的、作为第4轴与第3轴的交点的第2交点，计算从计算出的第2交点朝向关注点的第1矢量与从关注点朝向第1交点的第2矢量的内积值，将内积值的绝对值为规定的阈值以下时的关注点推定为第5轴与第4轴的交点。

主权项

1.一种机器人控制装置，在6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，该机器人控制装置求出所述垂直多关节机器人的各关节的角度，所述6轴的垂直多关节机器人的第6关节的所述第6轴与第5关节的第5轴垂直交叉，所述第5轴与第4关节的第4轴垂直交叉，所述第4轴与第3关节的第3轴垂直交叉，所述第6轴和所述第4轴偏移了规定的量，该机器人控制装置的特征在于，具备：确定部，其在包含作为所述第6轴与所述第5轴的交点的第1交点且与所述第6轴正交的平面上依次确定作为以所述第1交点为中心且以所述规定的量为半径的圆周上的点的关注点；第1计算部，其计算假定所述关注点是所述第5轴与所述第4轴的交点时的、作为所述第4轴与所述第3轴的交点的第2交点；第2计算部，其计算第1矢量与第2矢量的内积值，其中，所述第1矢量从由所述第1计算部计算出的第2交点朝向所述关注点，所述第2矢量从所述关注点朝向所述第1交点；以及推定部，其将所述内积值的绝对值为规定的阈值以下时的所述关注点推定为所述第5轴与所述第4轴的交点。