[发明专利]机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质

说明书

提供机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。本发明的一个实施方式是一种方法，在第6轴和第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出各关节的角度，其中，在包含作为第6轴与第5轴的交点的第1交点且与第6轴正交的平面上，依次确定作为以第1交点为中心且以规定量为半径的圆周上的点的关注点，计算假定关注点为第5轴与第4轴的交点时的、作为第4轴与第3轴的交点的第2交点，计算从计算出的第2交点朝向关注点的第1矢量与从关注点朝向第1交点的第2矢量的内积值，将内积值的绝对值为规定的阈值以下时的关注点推定为第5轴与第4轴的交点。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。

背景技术

作为指尖的3个关节的旋转轴在1点相交的轴结构的机器人，已知有俗称PUMA型机器人。例如，在日本国公开公报特开2016-140918号公报的图1中图示了PUMA型机器人。

上述PUMA型机器人的逆运动学的解被认为是通过解析求出的，但是在手腕部存在偏移的情况下，逆运动学的运算的处理负荷很重，花费时间。因此，为了进行适合于机器人顺畅地动作的实时的运算，需要高速的处理器。

发明内容

因此，本发明的目的是降低手腕部存在偏移的机器人的逆运动学的运算负荷。

在本发明的示例性的实施方式中，第6关节的第6轴与第5关节的第5轴垂直交叉，所述第5轴与第4关节的第4轴垂直交叉，所述第4轴与第3关节的第3轴垂直交叉。在所述第6轴和所述第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在所述第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，机器人控制装置求出所述垂直多关节机器人的各关节的角度。该机器人控制装置具有：确定部，其在包含作为所述第6轴与所述第5轴的交点的第1交点且与所述第6轴正交的平面上依次确定作为以所述第1交点为中心且以所述规定量为半径的圆周上的点的关注点；第1计算部，其计算假定所述关注点是所述第5轴与所述第4轴的交点时的、作为所述第4轴与所述第3轴的交点的第2交点；第2计算部，其计算从由所述第1计算部计算出的第2交点朝向所述关注点的第1矢量与从所述关注点朝向所述第1交点的第2矢量的内积值；和推定部，其将所述内积值的绝对值为规定的阈值以下时的所述关注点推定为所述第5轴与所述第4轴的交点。

在本发明的示例性的实施方式中，关于求机器人的关节的角度的方法，第6关节的第6轴与第5关节的第5轴垂直交叉，所述第5轴与第4关节的第4轴垂直交叉，所述第4轴与第3关节的第3轴垂直交叉。所述方法用于在所述第6轴和所述第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在所述第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出所述垂直多关节机器人的各关节的角度。其中，在包含作为所述第6轴与所述第5轴的交点的第1交点且与所述第6轴正交的平面上依次确定作为以所述第1交点为中心且以所述规定量为半径的圆周上的点的关注点。计算第2交点，该第2交点是假定所述关注点是所述第5轴与所述第4轴的交点时的、所述第4轴与所述第3轴的交点，计算从由所述第1计算部计算出的第2交点朝向所述关注点的第1矢量与从所述关注点朝向所述第1交点的第2矢量的内积值。将所述内积值的绝对值为规定的阈值以下时的所述关注点推定为所述第5轴与所述第4轴的交点。