[发明专利]一种基于三轴联动控制结构的四足步行机器人

摘要

本发明提出基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，包括：方形框架机身，包括方形框架和固定件，四个固定件布置在框架的四角；支撑腿，由大腿和小腿组成，大腿与小腿之间通过旋转副连接，大腿的内部为空心，大腿的一端通过连接机构与固定件连接；传动机构，布置在固定件内，第一转轴与第二转轴为同心轴，同心轴穿过固定件设置，第三转轴与同心轴相互垂直并穿过固定件设置。本发明提供的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，当三台电机同时工作的时候，支撑腿同时进行前后摆动和侧向摆动，有效增强了支撑腿的灵活性。通过减少腿部重量和利用拉杆牵引驱动可以减少对电机的转动惯量的要求，使得机器人的腿部运动的惯性较小，便于避免过冲现象。

主权项

1.一种基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，其特征在于，包括：方形框架机身，包括方形框架和固定件，四个所述固定件布置在所述方形框架的四角；支撑腿，由大腿和小腿组成，所述大腿与所述小腿之间通过旋转副连接，所述大腿的内部为空心，所述大腿的一端通过连接机构与所述固定件连接；传动机构，布置在所述固定件内，所述传动机构包括：第一电机；第一曲柄摇杆元件，通过第一减速器与所述第一电机连接；第一凸轮，与第一曲柄摇杆元件通过第一转轴连接；第一拉杆，一端固定在所述第一凸轮的边沿上，另一端固定在所述小腿上；第二电机；第二曲柄摇杆元件，通过第二减速器与所述第二电机连接；第二凸轮，与所述第二曲柄摇杆元件通过第二转轴连接；第二拉杆，一端固定在所述第二凸轮的边沿上，另一端固定在所述大腿上；第三电机；第三曲柄摇杆元件，通过第三减速器与所述第三电机连接；第三凸轮，与所述第三曲柄摇杆元件通过第三转轴连接；第三拉杆，一端固定在所述第三凸轮的边沿上，另一端固定在所述连接机构上；其中，所述第一转轴与所述第二转轴为同心轴，所述同心轴两端通过所述固定件设置，所述第三转轴与所述同心轴相互垂直并通过所述固定件设置。