[发明专利]一种基于三轴联动控制结构的四足步行机器人

权利要求书

1.一种基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，其特征在于，包括：

方形框架机身，包括方形框架和固定件，四个所述固定件布置在所述方形框架的四角；

支撑腿，由大腿和小腿组成，所述大腿与所述小腿之间通过旋转副连接，所述大腿的内部为空心，所述大腿的一端通过连接机构与所述固定件连接；

传动机构，布置在所述固定件内，所述传动机构包括：

第一电机；

第一曲柄摇杆元件，通过第一减速器与所述第一电机连接；

第一凸轮，与第一曲柄摇杆元件通过第一转轴连接；

第一拉杆，一端固定在所述第一凸轮的边沿上，另一端固定在所述小腿上；

第二电机；

第二曲柄摇杆元件，通过第二减速器与所述第二电机连接；

第二凸轮，与所述第二曲柄摇杆元件通过第二转轴连接；

第二拉杆，一端固定在所述第二凸轮的边沿上，另一端固定在所述大腿上；

第三电机；

第三曲柄摇杆元件，通过第三减速器与所述第三电机连接；

第三凸轮，与所述第三曲柄摇杆元件通过第三转轴连接；

第三拉杆，一端固定在所述第三凸轮的边沿上，另一端固定在所述连接机构上；

其中，所述第一转轴与所述第二转轴为同心轴，所述同心轴两端通过所述固定件设置，所述第三转轴与所述同心轴相互垂直并通过所述固定件设置。

2.如权利要求1所述的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，其特征在于，所述大腿结构内部为空心且呈圆锥台状。

3.如权利要求1所述的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，其特征在于，所述连接机构具有凸出件，所述凸出件设置在所述固定件的孔洞中，用来实现腿部和机身的连接。

4.如权利要求1所述的基于三轴联动控制结构的四足步行机器人，其特征在于，所述第一拉杆的另一端固定在小腿靠近大腿一侧的顶端，在所述第一拉杆作业时以所述旋转副为支点。