[发明专利]一种新型可控阻尼关节

摘要

本发明公开了一种新型可控阻尼关节，包括关节输入板、关节输出板、磁粉离合器变阻尼部分、弹簧变阻尼部分；本发明能够通过弹簧变阻尼部分提供初始阻尼力矩，磁粉离合器变阻尼部分有靠近、定位、自锁、远离四个不同的工作状态，并且在这四个不同的工作状态下都能根据角度检测传感器检测到的关节相对转速通过控制器以及驱动器自动改变输入到磁粉离合器的电流以改变阻尼力矩。该发明能够适用在各种变阻尼场合，结构简单，安全可靠。

主权项

1.一种新型可控阻尼关节，其特征在于：包括关节输入板（1）、关节输出板（13）、磁粉离合器变阻尼部分、弹簧变阻尼部分；所述磁粉离合器变阻尼部分包括磁粉离合器（9）、磁粉离合器轴（2）、角度检测传感器（11）、控制器以及磁粉离合器驱动器；所述弹簧变阻尼部分包括摩擦环（8）、压缩弹簧（5）、连接弹簧（12）、压环（4）、连接弹簧支撑板（3）、摩擦片（6）、摩擦块（7）；所述磁粉离合器变阻尼部分包括磁粉离合器（9）、磁粉离合器轴（2）、角度检测传感器（11）、控制器以及磁粉离合器驱动器，其特征是，所述磁粉离合器轴（2）上端与所述关节输入板（1）固定连接，所述磁粉离合器轴（2）穿过所述磁粉离合器（9），并与磁粉离合器内转动部分连接，所述磁粉离合器轴（2）下端穿出所述磁粉离合器（9），并与角度检测传感器（11）内转动部分连接；所述弹簧变阻尼部分包括摩擦环（8）、压缩弹簧（5）、连接弹簧（12）、压环（4）、连接弹簧支撑板（3）、摩擦片（6）、摩擦块（7），其特征是，所述连接弹簧支撑板（3）上端与所述关节输入板（1）固定连接，下端与所述连接弹簧（12）一端连接；所述连接弹簧（12）的另一端与所述摩擦块（7）连接；所述连接弹簧（12）及所述摩擦块（7）放在摩擦环（8）的圆形摩擦槽（82）中；所述摩擦环（8）与所述磁粉离合器（9）的外转动部分固定连接；所述压环（4）通过螺纹与摩擦环（8）上部凸台螺纹（81）连接；所述压环（4）下面装有压缩弹簧（5）；所述压缩弹簧（5）下面装有摩擦片（6）；所述摩擦片（6）下面装有摩擦块（7）以及连接弹簧（12）；所述压缩弹簧（5）套在摩擦环凸台（84）上；所述摩擦片（6）套在摩擦环凸台（84）上。