[发明专利]一种新型可控阻尼关节

权利要求书

1.一种新型可控阻尼关节，其特征在于：包括关节输入板(1)、关节输出板(13)、磁粉离合器变阻尼部分、弹簧变阻尼部分；所述磁粉离合器变阻尼部分包括磁粉离合器(9)、磁粉离合器轴(2)、角度检测传感器(11)、控制器以及磁粉离合器驱动器；所述弹簧变阻尼部分包括摩擦环(8)、压缩弹簧(5)、连接弹簧(12)、压环(4)、连接弹簧支撑板(3)、摩擦片(6)、摩擦块(7)；

所述磁粉离合器变阻尼部分包括磁粉离合器(9)、磁粉离合器轴(2)、角度检测传感器(11)、控制器以及磁粉离合器驱动器，所述磁粉离合器轴(2)上端与所述关节输入板(1)固定连接，所述磁粉离合器轴(2)穿过所述磁粉离合器(9)，并与磁粉离合器内转动部分连接，所述磁粉离合器轴(2)下端穿出所述磁粉离合器(9)，并与角度检测传感器(11)内转动部分连接；

所述弹簧变阻尼部分包括摩擦环(8)、压缩弹簧(5)、连接弹簧(12)、压环(4)、连接弹簧支撑板(3)、摩擦片(6)、摩擦块(7)，所述连接弹簧支撑板(3)上端与所述关节输入板(1)固定连接，下端与所述连接弹簧(12)一端连接；所述连接弹簧(12)的另一端与所述摩擦块(7)连接；所述连接弹簧(12)及所述摩擦块(7)放在摩擦环(8)的圆形摩擦槽(82)中；所述摩擦环(8)与所述磁粉离合器(9)的外转动部分固定连接；所述压环(4)通过螺纹与摩擦环(8)上部凸台螺纹(81)连接；所述压环(4)下面装有压缩弹簧(5)；所述压缩弹簧(5)下面装有摩擦片(6)；所述摩擦片(6)下面装有摩擦块(7)以及连接弹簧(12)；所述压缩弹簧(5)套在摩擦环凸台(84)上；所述摩擦片(6)套在摩擦环凸台(84)上。

2.根据权利要求1所述的一种新型可控阻尼关节，其特征是，所述关节输入板(1)通过关节输入板凸台(101)与所述磁粉离合器变阻尼部分的磁粉离合器轴(2)固定连接，所述关节输入板凸台(101)在摩擦环(8)内，并与摩擦环(8)内侧之间有间隙，并且所述关节输入凸台(101)回转轴线与所述摩擦环(8)同心；所述角度检测传感器(11)外转动部分与关节输出板(13)固定连接；所述摩擦片(6)套在所述摩擦环凸台(84)上，并且与所述摩擦环(8)同心；所述关节输出板(13)与磁粉离合器(9)的外转动部分固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型可控阻尼关节，其特征是，所述摩擦片内圆面上有凸齿(61)，所述摩擦环凸台(84)台上有凹齿(83)；所述摩擦片凸齿(61)装在摩擦环凸台凹齿(83)中。

4.根据权利要求1所述的一种新型可控阻尼关节，其特征是，所述摩擦块(7)为弧形结构，可以在摩擦环(8)上的摩擦槽(82)内做圆周滑动。

5.根据权利要求3所述的一种新型可控阻尼关节，其特征是，所述摩擦片可以在摩擦槽凸台上下移动，而摩擦片通过摩擦片凸齿(61)与摩擦槽凸台凹齿(83)实现周向限位。