[发明专利]一种基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，包括训练台、显示屏、踏板装置和控制台；所述踏板装置包括踏板、检测板、第一活塞杆、第二活塞杆、轴承座、第一电机、第一齿轮组、第三活塞杆、滑轨和滑块。当患者进行康复训练时，伺服电机驱动滑块在滑轨上移动，活塞杆也可以通过伸缩和旋转运动来调节踏板的位置和角度，从而实现康复训练运动。同时，安装在踏板上方的足底压力监测装置会实时采集患者运动过程中的足底压力信息，传送给电脑，通过已经构建好的评估模型对患者的康复训练效果进行评估。此外，压力数据还可以反馈到控制系统，对康复机器人的运动参数进行调节。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

主权项

1.一种基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，包括训练台、用于显示反馈信息及评估结果的显示屏、用于训练的踏板装置、以及用于控制踏板装置的控制台；所述训练台固定设置在地面上；所述显示屏设置在训练台前方；所述踏板装置设为两组，并列和对称地安装在训练台上；所述踏板装置包括用于承托身体重量的踏板、用于监测足底压力的检测板、共同支撑踏板上下运动的第一活塞杆和第二活塞杆、用于支撑第一活塞杆和第二活塞杆的轴承座、驱动活塞杆前后摆动的第一电机和第一齿轮组、以及驱动踏板前后运动的第三活塞杆、滑轨和滑块；所述滑轨固定安装在训练台上，所述滑块设置在滑轨上；所述第三活塞杆固定设置在滑轨的一侧，其活塞端与滑块固定连接，驱动滑块在滑轨上来回滑动；所述轴承座固定安装在滑块上；所述第一活塞杆的一端安装在轴承座上，与轴承座铰接，其活塞端与踏板的前端铰接，驱动踏板上下摆动；所述第二活塞杆的一端安装在第一活塞杆上，与第一活塞杆铰接，其活塞端与踏板的后端铰接，与第一活塞杆配合共同驱动踏板上下摆动；所述第一电机安装在滑块上，与控制台电连接，其输出端通过第一齿轮组与第一活塞杆连接，驱动第一活塞杆沿轴承座支点前后摆动；所述检测板固定设置在踏板顶部，与控制台电连接，并与足底接触。