[发明专利]一种基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，包括训练台、用于显示反馈信息及评估结果的显示屏、用于训练的踏板装置、以及用于控制踏板装置的控制台；所述训练台固定设置在地面上；所述显示屏设置在训练台前方；所述踏板装置设为两组，并列和对称地安装在训练台上；

所述踏板装置包括用于承托身体重量的踏板、用于监测足底压力的检测板、共同支撑踏板上下运动的第一活塞杆和第二活塞杆、用于支撑第一活塞杆和第二活塞杆的轴承座、驱动活塞杆前后摆动的第一电机和第一齿轮组、以及驱动踏板前后运动的第三活塞杆、滑轨和滑块；所述滑轨固定安装在训练台上，所述滑块设置在滑轨上；所述第三活塞杆固定设置在滑轨的一侧，其活塞端与滑块固定连接，驱动滑块在滑轨上来回滑动；所述轴承座固定安装在滑块上；所述第一活塞杆的一端安装在轴承座上，与轴承座铰接，其活塞端与踏板的前端铰接，驱动踏板上下摆动；所述第二活塞杆的一端安装在第一活塞杆上，与第一活塞杆铰接，其活塞端与踏板的后端铰接，与第一活塞杆配合共同驱动踏板上下摆动；所述第一电机安装在滑块上，与控制台电连接，其输出端通过第一齿轮组与第一活塞杆连接，驱动第一活塞杆沿轴承座支点前后摆动；所述检测板固定设置在踏板顶部，与控制台电连接，并与足底接触。

2.根据权利要求1所述的基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述训练台的前端还设有用于支撑的扶手；所述扶手由横杆和竖杆连接并固定在训练台上。

3.根据权利要求1所述的基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述检测板表面设有用于舒缓足底神经的凸点，所述凸点固定设置在检测板上，与检测板一体设计。

4.根据权利要求1所述的基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述检测板包括压力传感器、无线网络模块、以及电池模块；所述电池模块分别与压力传感器和无线网络模块电连接；所述无线网络模块通过无线信号与控制台通信连接；所述压力传感器位于足底下方，将压力信号通过无线网络模块发送至控制台。

5.根据权利要求1所述的基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述踏板的前后侧边缘还设有凸边，所述凸边与踏板一体设计。

6.根据权利要求1所述的基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述踏板上还设有用于限制脚掌移动的固定带；所述固定带从踏板的一侧延伸至另一侧并将脚掌固定。

7.根据权利要求6所述的基于足底压力评估与反馈的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述固定带设为两根，分别设置在踏板的前后侧位置。