[发明专利]一种铸造自动化系统

摘要

一种铸造自动化系统，包括铸造机、机器人、铸件冷却单元、工装库、铸件抓取工装及铸件输送单元；铸造机机架上设有接料装置，接料装置包括滑动架、接料导向机构、大转臂、拉杆、接料托架以及接料盘；铸件冷却单元包括水箱和铸件定位机构；铸件定位机构包括浸水托架导向机构、浸水托架驱动机构以及浸水托架；浸水托架驱动机构驱动浸水托架浸入到水箱中；工装库内放置有多套铸件抓取工装，铸件抓取工装包括连接臂、托盘、托盘驱动机构、托盘导向机构及夹爪驱动机构；连接臂用于安装在机器人的机械手上，托盘安装在连接臂上；托盘驱动机构驱动托盘运动；夹爪驱动机构安装在托盘上。本发明布局合理、通用性强、自动化程度高、简单易用。

主权项

1.一种铸造自动化系统，其特征在于：包括铸造机（1）、机器人（12）、铸件冷却单元（2）、工装库（3）、铸件抓取工装（14）以及铸件输送单元（10）；所述铸造机（1）包括机架，该机架上设有接料装置，所述接料装置包括滑动架（72）、接料导向机构、大转臂（74）、拉杆（75）、接料托架（76）、接料盘（77）、直线驱动机构（71）以及旋转驱动机构（73）；所述滑动架（72）通过所述接料导向机构设置在铸造机的机架上，所述直线驱动机构（71）固定安装在所述铸造机的机架上，直线驱动机构（71）的驱动端作用在所述滑动架（72）上使得滑动架（72）能够在竖直方向上移动；所述旋转驱动机构（73）固定安装在所述滑动架（72）上，所述大转臂（74）的一端作为定位端与旋转驱动机构（73）的驱动端固定连接，使得旋转驱动机构（73）能够驱动大转臂（74）旋转，大转臂（74）的另一端作为伸出端（83）向外水平伸出；所述接料托架（76）具有一个连接点和一个支撑点，在所述连接点上设有一个向外水平延伸的小转臂（80），小转臂（80）与接料托架（76）固定连接构成或一体成型式构成；所述接料盘（77）安装在接料托架（76）的支撑点上，用于接取铸件；所述滑动架（72）上设有第一铰接点（81），所述拉杆（75）的一端铰接在所述滑动架（72）的第一铰接点（81）上，所述小转臂（80）上设有第二铰接点（82），拉杆（75）的另一端铰接在小转臂（10）的第二铰接点（82）上；所述大转臂（74）的伸出端（83）铰接在所述接料托架（76）的连接点上，接料托架（76）相对大转臂（74）的伸出端（83）转动的轴心线通过所述伸出端（83）并且垂直于地面；所述大转臂（74）的长度大于拉杆（75）的长度，拉杆（75）的长度大于大转臂（74）的伸出端（83）至所述第一铰接点（81）之间的长度，大转臂（74）的伸出端（83）至第一铰接点（81）之间的长度大于所述第二铰接点（82）至接料托架（76）的连接点之间的长度；所述机器人（12）包括基座以及安装在基座上的机械手；所述铸件冷却单元（2）包括水箱（25）和至少一个铸件定位机构，该铸件定位机构安装在所述水箱（25）的箱体上，水箱（25）的上端呈开口设置；所述铸件定位机构包括浸水托架导向机构（23）、浸水托架驱动机构（22）以及浸水托架（27），所述浸水托架（27）通过浸水托架导向机构（23）设置在水箱（25）的箱体上，浸水托架（27）包括架体基座（33）和承托部（34），该承托部（34）固定安装在所述架体基座（33）上，承托部（34）对应水箱（25）的上端开口处设置，所述承托部（34）上设有用于定位夹持铸件的夹具（28）；所述浸水托架驱动机构（22）固定安装在所述水箱（25）的箱体上，浸水托架驱动机构（22）的驱动端作用在所述架体基座（33）上并且能够驱动浸水托架（27）在竖直方向上做直线运动，使得所述承托部（34）能够浸入到水箱（25）的冷却液中；所述工装库（3）内放置有多套所述铸件抓取工装（14），铸件抓取工装（14）包括连接臂（49）、托盘（44）、托盘驱动机构（50）、至少三个托盘导向机构（48）、夹爪（46）以及至少一个夹爪驱动机构（45）；所述连接臂（49）能够安装在所述机器人（12）的机械手上，所述托盘（44）通过托盘导向机构（48）安装在连接臂（49）上；所述托盘驱动机构（50）固定安装在连接臂（49）上，托盘驱动机构（50）的驱动端作用在托盘（44）的底面上并且能够驱动托盘（44）在托盘导向机构（48）的导向方向上做直线运动；所述夹爪驱动机构（45）固定安装在托盘（44）的顶面上，夹爪驱动机构（45）上设置有夹爪（46），夹爪驱动机构（45）能够驱动夹爪（46）夹持住铸件。