[发明专利]一种足端自适应液压四足机器人在审
| 申请号： | 201910165870.7 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109760762A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 邵俊鹏;迟涵威;孙桂涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足端自适应的液压四足机器人，包括机身和四条机械腿，机身用镂空结构的端板和连杆组成，可以有效的减轻机器人的自重，四条腿结构相同且均匀对称的分布在机身的四周，每条腿有三个主动的自由度，由伺服作动器控制液压缸实现机器人的运动，足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，避免足端与地面接触力过大影响机器人运动的稳定性的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 机身 自适应 弹簧 机器人 机器人运动 控制液压缸 四足机器人 伺服作动器 螺栓 地面接触 均匀对称 连杆组成 人本发明 实体橡胶 预紧螺栓 镂空结构 半球形 大影响 机械腿 腿结构 端板 四足 | ||
【主权项】：
1.一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：采用镂空结构的端板和连杆组成的机身，四条机械结构相同的腿均匀对称的分布在机身的四周。
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