[发明专利]一种足端自适应液压四足机器人在审
| 申请号： | 201910165870.7 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109760762A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 邵俊鹏;迟涵威;孙桂涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机身 自适应 弹簧 机器人 机器人运动 控制液压缸 四足机器人 伺服作动器 螺栓 地面接触 均匀对称 连杆组成 人本发明 实体橡胶 预紧螺栓 镂空结构 半球形 大影响 机械腿 腿结构 端板 四足 | ||
【权利要求书】：
1.一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：采用镂空结构的端板和连杆组成的机身，四条机械结构相同的腿均匀对称的分布在机身的四周。
2.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：机身外部设有动力源、液压系统、散热系统和控制系统。
3.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：腿部由连杆、大腿、小腿、足端和驱动器组成，由伺服阀和液压缸构成的驱动器，控制连杆绕关节转动，完成机器人的行走、跳跃、奔跑等运动。
4.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：每条腿由三个液压缸驱动，第一个液压缸在机身和横摆连杆处，第二个在横摆连杆与大腿连接处，第三个在大腿与小腿连接处。
5.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，足底采用实体橡胶可以增大与地面间的摩擦力，也可吸收部分冲击力。
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