[发明专利]基于雷达测距识别岸桥的停车方法及系统、服务器及介质

摘要

本发明公开一种基于雷达测距识别岸桥的停车方法及系统、服务器及介质，其利用激光雷达获取车辆附近确定的障碍物点云来计算确定车辆行进位置，通过识别车辆正前方横梁特征点云并对其进行跟踪测距，结合识别点云中横梁特征测距及车身CAN总线获取的速度计算目标停车距离，达到实时描述车辆行进位置的目的，相较现有精准停车技术而言，不需要人为铺设路标，可以连续性的，实时的测量，环境通用性较好。

主权项

1.一种基于雷达测距识别岸桥的停车方法，其特征在于，所述基于雷达测距识别岸桥的停车方法包括以下步骤：S1、在车辆顶部安装激光雷达，实时采集并存储激光雷达扫描得到的点云数据；S2、当激光雷达在岸桥点云预估区域内检测到岸桥横梁的特征点云时，提取岸桥横梁靠近端点云预估区域内中距离车辆最近的点云的平均坐标；S3、以平均坐标为中心原点，提取岸桥横梁本体点云预估区域的点云，并将所提取的三维点云投影至XY二维平面；S4、利用最小二乘原理把投影在XY二维平面的点集拟合成直线，根据直线的斜率计算得到横梁相对车身的倾斜角，进而计算得到车辆与横梁之间的距离；S5、统计所有参与直线拟合、且与直线之间的距离小于预设阀值的点云数量，是否大于所有参与拟合的点云总数的预设比例；S6、如果比较结果为小于，判断为直线拟合为异常，则根据上一激光雷达扫描周期得到的车辆与目标停车点之间的精确预估距离计算得到车辆与目标停车点之间的粗略预估距离；S7、如果比较结果为大于，判断为直线拟合为正常，则根据车辆与横梁之间的距离计算得到车辆与目标停车点之间的粗略预估距离；S8、对车辆与目标停车点之间的粗略预估距离进行滤波优化得到车辆与目标停车点之间的精确预估距离，将车辆与目标停车点之间的精确预估距离D3与当前车身速度发送给车辆决策控制系统，由车辆决策控制系统对车体进行相应控制，实现精准定点停车。