[发明专利]基于雷达测距识别岸桥的停车方法及系统、服务器及介质

权利要求书

1.一种基于雷达测距识别岸桥的停车方法，其特征在于，所述基于雷达测距识别岸桥的停车方法包括以下步骤：

S1、在车辆顶部安装激光雷达，实时采集并存储激光雷达扫描得到的点云数据；

S2、当激光雷达在岸桥点云预估区域内检测到岸桥横梁的特征点云时，提取岸桥横梁靠近端点云预估区域内中距离车辆最近的点云的平均坐标；

S3、以平均坐标为中心原点，提取岸桥横梁本体点云预估区域的点云，并将所提取的三维点云投影至XY二维平面；

S4、利用最小二乘原理把投影在XY二维平面的点集拟合成直线，根据直线的斜率计算得到横梁相对车身的倾斜角，进而计算得到车辆与横梁之间的距离；

S5、统计所有参与直线拟合、且与直线之间的距离小于预设阀值的点云数量，是否大于所有参与拟合的点云总数的预设比例；

S6、如果比较结果为小于，判断为直线拟合为异常，则根据上一激光雷达扫描周期得到的车辆与目标停车点之间的精确预估距离计算得到车辆与目标停车点之间的粗略预估距离；

S7、如果比较结果为大于，判断为直线拟合为正常，则根据车辆与横梁之间的距离计算得到车辆与目标停车点之间的粗略预估距离；

S8、对车辆与目标停车点之间的粗略预估距离进行滤波优化得到车辆与目标停车点之间的精确预估距离，将车辆与目标停车点之间的精确预估距离D3与当前车身速度发送给车辆决策控制系统，由车辆决策控制系统对车体进行相应控制，实现精准定点停车。

2.根据权利要求1所述基于雷达测距识别岸桥的停车方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括，当激光雷达在岸桥点云预估区域内检测到岸桥横梁的特征点云时，提取岸桥横梁靠近端点云预估区域内中距离最近的多个点云，计算所述多个点云的平均坐标。

3.根据权利要求1所述基于雷达测距识别岸桥的停车方法，其特征在于，所述车辆与横梁之间的距离D1＝L*cos(θ)，L为岸桥横梁投影到XY平面的直线方程的截距，θ为横梁相对车身的倾斜角；

所述上一激光雷达扫描周期得到的车辆与目标停车点之间的精确预估距离D3计算得到车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2＝D3-V*T，其中，V为车身CAN总线输出的实时速度，T为激光雷达获取点云帧的周期；

所述车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2＝D1+offset[i]，其中，i为由车辆靠近目标停车点方向为递增顺序的横梁编号；offset[i]代表编号为i横梁与目标停车点之间的预先测量距离。

4.根据权利要求3所述基于雷达测距识别岸桥的停车方法，其特征在于，所述车辆与目标停车点之间的精确预估距离D3为上一激光雷达扫描周期得到的车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2经过滤波优化后的值，且D3的初始值为车辆与目标停车点之间的精准预估距离的预设初始最大值。

5.根据权利要求1所述基于雷达测距识别岸桥的停车方法，其特征在于，所述步骤S7包括以下分步骤：

S71、当统计所有参与直线拟合、且与直线之间的距离小于预设阀值的点云数量大于所有参与拟合的点云总数的预设比例时，判断为直线拟合为正常；

S72、当直线拟合为正常时，判断上一激光雷达扫描周期得到的车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2是否等于车辆与目标停车点之间的精准预估距离的预设初始最大值；

S73、当上一激光雷达扫描周期得到的车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2不等于车辆与目标停车点之间的精准预估距离的预设初始最大值时，进一步判断车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2之差是否大于预设门限值，根据判断结果结合根据车辆与横梁之间的距离计算当前周期中车辆与目标停车点之间的粗略预估距离D2。