[发明专利]一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法有效
| 申请号： | 201910145660.1 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109839822B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 席建祥;王成;杨小冈;王乐;贾枭;姚辉 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710025 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法，包括步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机高度方向的非线性动态模型；步骤二、将非线性动态模型分解为线性项和不确定项；步骤三、利用跟踪微分器求取高度方向位置和速度期望值；步骤四、利用一阶扩张状态观测器估计系统中的扰动项；步骤五、设计基于PD算法和前馈控制的误差反馈控制律，并利用扩张状态观测器估计出的扰动项的值对系统不确定项进行补偿。本发明通过利用改进的跟踪微分器规划高度飞行策略，构造了一种加速‑匀速‑减速的飞行模式使四旋翼无人机可以以最短时间从一个高度上升(或下降)到另一高度；且飞行时的最大加速度和匀速段的速度可自主设置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 四旋翼 无人机 高度 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种改进自抗扰的四旋翼无人机高度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机高度方向的非线性动态模型；步骤二、将非线性动态模型分解为线性项和不确定项；步骤三、在步骤二的基础上，利用跟踪微分器求取高度方向位置和速度期望值；步骤四、在步骤三的基础上，利用一阶扩张状态观测器估计系统中的扰动项；步骤五、在步骤四的基础上，设计基于PD算法和前馈控制的误差反馈控制律，并利用扩张状态观测器估计出的扰动项的值对系统不确定项进行补偿。
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