[发明专利]用于训练模拟器操纵装置的角度传感器免标定方法

摘要

本发明公开了用于训练模拟器操纵装置的角度传感器免标定方法，涉及角度传感器测定技术领域。本发明包括：对角度传感器每隔一个单位时间t₀采样；并记Scur为角度传感器当前采样值，记Spro为角度传感器上一时间单位t₀采样值；计算角度传感器的实际旋转值Scal也即操纵装置实际有效旋转值。本发明由于增量是相对值，不依赖于传感器安装位置；模拟器从出厂到使用全过程免于标定，简化了生产流程，提升了使用效率，降低了维护难度；同时传感器安装位置不再受限，可以任意角度安装，降低了装配要求，提升了装配效率。

主权项

1.用于训练模拟器操纵装置的角度传感器免标定方法，其特征在于，包括如下：步骤一：对角度传感器每隔一个单位时间t₀采样；并记Scur为角度传感器当前采样值，记Spro为角度传感器上一时间单位t₀采样值；步骤二：计算角度传感器的实际旋转值Scal也即操纵装置实际有效旋转值；具体计算过程如下：(1)当角度传感器不经过零点且正向旋转，同时角度传感器零点位于回转行程之外时，也即：a<|Scur‑Spro|<＝A且Spro>Scur；则令：Δ＝|Scur‑Spro|；则(2)当角度传感器不经过零点且反向旋转时，也即：a<|Scur‑Spro|<＝A且Spro<Scur；则令：Δ＝|Scur‑Spro|；则(3)当角度传感器经过零点且传感器正向旋转，同时角度传感器零点位于回转行程之内时：也即：A<|Scur‑Spro|<＝(FS‑a)，Scur<Spro；则令：Δ＝((Spro+FS)‑Scur)；则(4)当角度传感器经过零点且反向旋转时，也即：A<|Scur‑Spro|<＝(FS‑a)，Scur>Spro；则令：Δ＝((Scur+FS)‑Spro)；则其中，a为角度传感器的波动误差，A为一个单位时间内角度传感器的平均旋转阈值A＝FS/10，其中，FS为角度传感器量程；当机械装置触发零位开关时，Scal置0，也即Scal＝0。