[发明专利]用于训练模拟器操纵装置的角度传感器免标定方法

权利要求书

1.用于训练模拟器操纵装置的角度传感器免标定方法，其特征在于，包括如下：

步骤一：对角度传感器每隔一个单位时间t₀采样；并记Scur为角度传感器当前采样值，记Spro为角度传感器上一时间单位t₀采样值；

步骤二：计算角度传感器的实际旋转值Scal也即操纵装置实际有效旋转值；

具体计算过程如下：

(1)当角度传感器不经过零点且正向旋转，同时角度传感器零点位于回转行程之外时，

也即：a<|Scur-Spro|<＝A且Spro>Scur；

则令：Δ＝|Scur-Spro|；则

(2)当角度传感器不经过零点且反向旋转时，

也即：a<|Scur-Spro|<＝A且Spro<Scur；

则令：Δ＝|Scur-Spro|；则

(3)当角度传感器经过零点且传感器正向旋转，同时角度传感器零点位于回转行程之内时：

也即：A<|Scur-Spro|<＝(FS-a)，Scur<Spro；

则令：Δ＝((Spro+FS)-Scur)；则

(4)当角度传感器经过零点且反向旋转时，

也即：A<|Scur-Spro|<＝(FS-a)，Scur>Spro；

则令：Δ＝((Scur+FS)-Spro)；则

其中，a为角度传感器的波动误差，

A为一个单位时间内角度传感器的平均旋转阈值A＝FS/10，其中，FS为角度传感器量程；

当机械装置触发零位开关时，Scal置0，也即Scal＝0。

2.根据权利要求1所述的用于训练模拟器操纵装置的角度传感器免标定方法，其特征在于，在步骤一前，通过实际测量和验证操纵装置操作下，角度传感器从零位旋转至满刻度即旋转一个量程FS的最短用时时间为周期T；并规定周期的十分之一为一个单位时间t0。