[发明专利]机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201910133994.7 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109683622B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 宫海涛;杨勇;郑志帆;贺华元 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 闻盼盼 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，该机器人清扫方法包括：获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度，判断第一水平长度是否超过预设长度阈值，当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离，避免了同第一障碍物的多次碰撞，提高了机器人清扫作业的作业效率，也降低了经济成本和结构复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 清扫 方法 装置 机器 人和 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一障碍物对应的第一雷达数据，所述第一雷达数据包括所述第一障碍物对应的第一水平长度；判断所述第一水平长度是否超过预设长度阈值；当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业；当在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业，所述第二预设沿边距离大于所述第一预设沿边距离。
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