[发明专利]机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一障碍物对应的第一雷达数据，所述第一雷达数据包括所述第一障碍物对应的第一水平长度；

判断所述第一水平长度是否超过预设长度阈值；

当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业；

当在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业，所述第二预设沿边距离大于所述第一预设沿边距离。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述第一雷达数据还包括所述第一障碍物对应的相对位置，当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，所述根据所述第一雷达数据调整进入第一预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第一障碍物对应的相对位置，调整同所述第一障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第一水平长度所在方向保持平行，并沿所述第一障碍物行进所述第一水平长度进行沿边清扫作业。

3.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一水平长度未超过所述预设长度阈值时，绕开所述第一障碍物并继续按照原有模式进行作业。

4.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，当所述在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第一障碍物对应的相对位置，调整同所述第一障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第一水平长度所在方向保持平行，并沿所述第一障碍物行进所述第一水平长度进行沿边清扫作业。

5.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，还包括：

在进行所述沿边清扫作业过程中，检测到行进方向上的第二障碍物时，获取所述第二障碍物对应的第二雷达数据，所述第二雷达数据包括所述第二障碍物对应的第二水平长度；

判断所述第二水平长度是否超过所述预设长度阈值；

当所述第二水平长度超过所述预设长度阈值且对所述第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第二障碍物的沿边清扫作业；

当在进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对所述第二障碍物的第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第二障碍物的沿边清扫作业。

6.根据权利要求5所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述第二雷达数据还包括所述第二障碍物对应的相对位置，当所述第二水平长度超过所述预设长度阈值且所述机器人对所述第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第二障碍物对应的相对位置，调整同所述第二障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第二水平长度所在方向保持平行，并沿所述第二障碍物行进所述第二水平长度进行沿边清扫作业。

7.根据权利要求6所述的机器人清扫方法，其特征在于，当所述在进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对所述第二障碍物的第二预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第二障碍物对应的相对位置，调整同所述第二障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第二水平长度所在方向保持平行，并沿所述第二障碍物行进所述第二水平长度进行沿边清扫作业。