[发明专利]面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法有效
| 申请号： | 201910128359.X | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN109733521B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 项士海 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B62K13/00 | 分类号： | B62K13/00;B62K15/00;B62D63/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法，包括可变形机械本体和自主导航行走系统，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组可由前后串行轮形式变形为左右并行轮形式并锁定，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组也可由左右并行轮的形式变形为前后串行轮的形式并锁定，所述自主导航行走系统位于可变形机械本体上。快速变形系统可在短时间(10s)内，完成从前后串行轮到左右并行轮，或从左右并行轮到前后串行轮的变形转换，提高了变形过程的实用性。低重心系统可在变形后使轮足机器人机械骨架重心在轮毂中心以下，行走过程能耗小，自行走续航时间长，爬坡角度大。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 变形 机器人 快速 重心 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统，其特征在于，包括可变形机械本体和自主导航行走系统，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组可由前后串行轮形式变形为左右并行轮形式并锁定，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组也可由左右并行轮的形式变形为前后串行轮的形式并锁定，所述自主导航行走系统位于可变形机械本体上，所述自主导航行走系统包括控制系统、动力系统、交互系统、电源系统、无线通信系统和卫星定位系统，所述控制系统分别与交互系统、动力系统、电源系统、无线通讯系统和卫星定位系统电连接。
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