[发明专利]面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法

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1.面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统，其特征在于，包括可变形机械本体和自主导航行走系统，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组可由前后串行轮形式变形为左右并行轮形式并锁定，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组也可由左右并行轮的形式变形为前后串行轮的形式并锁定，所述自主导航行走系统位于可变形机械本体上，所述自主导航行走系统包括控制系统、动力系统、交互系统、电源系统、无线通信系统和卫星定位系统，所述控制系统分别与交互系统、动力系统、电源系统、无线通信系统和卫星定位系统电连接；

可变形机械本体包括前轮组、后轮组、刹车器和机械骨架，所述后轮组通过后轴与机械骨架的后叉一端相连，所述前轮组通过前轴与机械骨架的前叉一端相连，所述机械骨架的前轮组和机械骨架的后轮组上均设置有刹车器，所述前轮组的前轴上的前轮电机和后轮组的后轴上的后轮电机均与控制系统的控制器相连，所述机械骨架包括快速变形机械骨架和低重心机械骨架；

所述快速变形机械骨架包括曲柄中轴传动机构Ⅰ、座管Ⅰ、后叉Ⅰ、中间连接管Ⅰ、折叠变形锁定装置、中间连接管Ⅱ、头管Ⅰ、前叉上管Ⅰ、前叉Ⅰ、前轮变形锁定装置、可变形车把、套转变形锁定装置、连管、车座Ⅰ、蓄电池、平衡轮连接管、平衡轮、脚踏Ⅰ、第二电机、第三电机、第一动力轮和第二动力轮，所述曲柄中轴传动机构Ⅰ的中轴安装管分别与座管Ⅰ、后叉Ⅰ和中间连接管Ⅰ一端相连，所述中间连接管Ⅰ另一端通过折叠变形锁定装置与中间连接管Ⅱ一端相连，中间连接管Ⅱ另一端与头管Ⅰ相连，所述头管Ⅰ内穿插有前叉上管Ⅰ，前叉上管Ⅰ与头管Ⅰ通过碗组相连，前叉上管Ⅰ通过前轮变形锁定装置与头管Ⅰ相连，前叉上管Ⅰ伸出头管Ⅰ一端设置有可变形车把，前叉上管Ⅰ另一端通过套转变形锁定装置与前叉Ⅰ一端相连，前叉Ⅰ另一端与前轮组转动安装，所述座管Ⅰ中部与连管一端相连，连管另一端与后叉Ⅰ另一端相连，所述座管Ⅰ另一端设置有车座Ⅰ，座管Ⅰ靠近车座Ⅰ一端外圆面通过平衡轮连接管设置有平衡轮，所述曲柄中轴传动机构Ⅰ的曲柄上设置有脚踏Ⅰ，所述前叉Ⅰ通过其上的基座固定安装有第二电机，第二电机输出轴设置有与前轮组中的前轮相配合的第一动力轮，所述后叉通过其上的基座固定安装有第三电机，第三电机和第二电机分别与控制系统的控制器相连，第三电机输出轴设置有与后轮组的后轮相配合的第二动力轮，所述座管Ⅰ、后叉Ⅰ、中间连接管Ⅰ、中间连接管Ⅱ、头管Ⅰ、前叉上管Ⅰ、前叉Ⅰ和连管管内均设置有蓄电池，交互系统、 控制系统中的控制器、无线通信系统、卫星定位系统可设于车体骨架内或车体骨架上；

所述低重心机械骨架包括前叉Ⅱ、前叉Ⅲ、脚踏Ⅰ、前叉上管Ⅱ、前叉上管Ⅲ、头管Ⅱ、中间连接管Ⅲ、中间连接管Ⅳ、中间连接管Ⅴ、座管Ⅱ、座管Ⅲ、后叉Ⅴ、曲柄中轴传动机构Ⅱ、后叉Ⅱ、后叉Ⅲ、后叉Ⅳ、可变形车把、前轮变形锁定装置、八个折叠变形锁定装置、四个套转变形锁定装置、锥齿轮传动机构、发电机构、蓄电池、车座Ⅱ和折叠脚踏，所述中间连接管Ⅲ一端与头管Ⅱ外壁相连，头管Ⅱ内穿插有前叉上管Ⅱ，且前叉上管Ⅱ通过前轮变形锁定装置与头管Ⅱ相连，前叉上管Ⅱ一端伸出头管Ⅱ一端部分设置有可变形车把，可变形车把的固定把两端通过第八折叠变形锁定装置与折叠把相连，前叉上管Ⅱ另一端伸出头管Ⅱ另一端部分与前叉上管Ⅲ一端通过第一折叠变形锁定装置相连，前叉上管Ⅲ另一端通过第二折叠变形锁定装置与前叉Ⅱ一端相连，前叉Ⅱ另一端通过第一套转变形锁定装置与前叉Ⅲ一端相连，前叉Ⅲ另一端与前轮组转动安装，所述中间连接管Ⅲ与中间连接管Ⅳ一端通过第三折叠变形锁定装置相连，所述中间连接管Ⅳ另一端与中间连接管Ⅴ一端通过第四折叠变形锁定装置相连，中间连接管Ⅴ另一端与座管Ⅱ外壁相连，座管Ⅱ一端设置有车座Ⅱ，座管Ⅱ另一端通过第二套转变形锁定装置与座管Ⅲ一端相连，曲柄中轴传动机构Ⅱ的两个曲柄上均设置有折叠脚踏，曲柄上安装有第四套转变形锁定装置，所述座管Ⅲ另一端通过第五折叠变形锁定装置与后叉Ⅱ相连，所述后叉Ⅱ一端固定安装在所述曲柄中轴传动机构Ⅱ的中轴安装管外圆面上，后叉Ⅱ另一端通过第六折叠变形锁定装置与后叉Ⅲ一端相连，后叉Ⅲ另一端通过第七折叠变形锁定装置与后叉Ⅳ一端相连，后叉Ⅳ另一端通过第三套转变形锁定装置与后叉Ⅴ一端相连，后叉Ⅴ另一端与后轮组的后轴相连，后轮组与曲柄中轴传动机构Ⅱ的中轴通过锥齿轮传动机构或快拆链条机构相连，或所述曲柄中轴传动机构Ⅱ中轴安装管外圆面底端设置有发电机构，所述前叉Ⅱ、前叉Ⅲ、前叉上管Ⅱ、前叉上管Ⅲ、头管Ⅱ、中间连接管Ⅲ、中间连接管Ⅳ、中间连接管Ⅴ、座管Ⅱ、座管Ⅲ、后叉Ⅴ、后叉Ⅱ、后叉Ⅲ和后叉Ⅳ的管内均设置有蓄电池，交互系统、 控制系统中的控制器、无线通信系统、卫星定位系统可设于车体骨架内或车体骨架上；

所述锥齿轮传动机构包括锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、连杆Ⅰ、十字型连接键、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、减速器、第四电机和丝杆，所述锥齿轮Ⅰ套设于曲柄中轴传动机构Ⅱ的中轴外圆面上，所述锥齿轮Ⅰ与连杆Ⅰ一端锥齿啮合，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ沿轴向均开设有十字孔，连杆Ⅱ与连杆Ⅰ之间通过十字形连接键相连，且十字形连接键与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ上的十字孔配合，所述十字形连接键的中心开设有螺纹孔，连杆Ⅱ的十字孔末端的连杆Ⅱ内设置有第四电机和减速器，第四电机通过减速器与丝杆一端相连，丝杆另一端与十字形连接键上的螺纹孔配合，连杆Ⅱ另一端与连接杆Ⅲ一端焊接，连接杆Ⅲ另一端的锥齿与位于后轮组后轴上的锥齿轮Ⅱ啮合，所述第四电机与控制系统的控制器相连。