[发明专利]一种地图建立方法、装置、计算机设备及其存储介质有效
| 申请号： | 201910127464.1 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109916417B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 单云霄 | 申请（专利权）人： | 广州市山丘智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人： | 邢江峰 |
| 地址： | 510000 广东省广州市番禺区小谷围*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及地图建立领域，尤其涉及一种地图建立方法、装置、计算机设备及其存储介质，所述方法包括：按照预设的时间周期采样定位车的定位信息；在全局坐标系中根据定位信息获取目标采样点的第一全局坐标；获取目标采样点相对于上个采样点的相对里程；以上个采样点为起点，将相对里程投影至全局坐标系中，构建全局地图，并获取目标采样点的第二全局坐标，第二全局坐标为相对里程的终点在全局坐标系中的坐标；根据第一全局坐标和第二全局坐标调整相对里程，得到最终地图。本发明通过定位车准确测量分段地图的里程数据，并将其与激光建图进行融合，调节分段地图的拼接点，保证拼接点的准确性，从而建立精度高的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 建立 方法 装置 计算机 设备 及其 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地图建立方法，其特征在于，包括：按照预设的时间周期采样定位车的定位信息；在全局坐标系中根据所述定位信息获取目标采样点的第一全局坐标；根据所述定位信息获取所述目标采样点相对于上个采样点的相对里程；所述相对里程包括所述目标采样点与所述上个采样点之间的距离和角度；以所述上个采样点为起点，将所述相对里程投影至所述全局坐标系中，构建全局地图，并获取所述目标采样点的第二全局坐标，所述第二全局坐标为所述相对里程的终点在所述全局坐标系中的坐标；根据所述第一全局坐标和第二全局坐标调整所述相对里程，得到最终地图。
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