[发明专利]一种地图建立方法、装置、计算机设备及其存储介质

权利要求书

1.一种地图建立方法，其特征在于，包括：

按照预设的时间周期采样定位车的定位信息；

所述采样定位车的定位信息包括：

获取所述定位车轮子的里程数据和转向轮的转角数据，并对所述里程数据和所述转角数据进行过滤；

根据过滤后的所述里程数据和转角数据，结合所述定位车的运动模型得到所述定位车的第一定位信息；

获取激光测量装置测得的所述定位车的第二定位信息；

在全局坐标系中根据所述定位信息获取目标采样点的第一全局坐标；

所述在全局坐标系中根据所述定位信息获取目标采样点的第一全局坐标包括：

以所述全局坐标系的原点为起点，根据所述第二定位信息确定所述目标采样点在所述全局坐标系中的第一全局坐标；

根据所述定位信息获取所述目标采样点相对于上个采样点的相对里程；所述相对里程包括所述目标采样点与所述上个采样点之间的距离和角度；

所述根据所述定位信息获取所述目标采样点相对于上个采样点的相对里程；所述相对里程包括所述目标采样点与所述上个采样点之间的距离和角度包括：

获取目标采样点与所述上个采样点之间的第一定位信息；

在所述全局坐标系中，根据所述第一定位信息确定所述相对里程；

以所述上个采样点为起点，将所述相对里程投影至所述全局坐标系中，构建全局地图，并获取所述目标采样点的第二全局坐标，所述第二全局坐标为所述相对里程的终点在所述全局坐标系中的坐标；

根据所述第一全局坐标和第二全局坐标调整所述相对里程，得到最终地图。

2.根据权利要求1所述的地图建立方法，其特征在于，所述定位车为四轮独立驱动车，所述定位车的运动模型为：

其中，Δx为定位车在局部坐标系中x轴方向的位移差，Δy为定位车在局部坐标系中y轴方向的位移差，W为定位车的轮距，L为轴距，R₂后左轮的转弯半径，Δθ₁为定位车的航向角差。

3.根据权利要求2所述的地图建立方法，其特征在于，当所述目标采样点与所述上个采样点的采样时间不连续时，所述根据所述定位信息获取所述目标采样点相对于上个采样点的相对里程之后包括：

以预设的起点为起点，将所述相对里程投影至所述全局坐标系中，构建全局地图，并获取所述定位车的第二全局坐标，所述第二全局坐标为所述相对里程的终点在所述全局坐标系中的坐标。

4.根据权利要求1所述的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述第一全局坐标和第二全局坐标调整所述相对里程，得到最终地图包括：

比较所述第一全局坐标和所述第二全局坐标，当比较结果在预设的阈值范围内时，地图建立成功；否则，重新计算所述相对里程构建所述全局地图。