[发明专利]用于将对自主车辆的控制转移给驾驶员的系统和方法

摘要

描述了用于将控制转移给驾驶员的自适应方法的方法和系统。自主控制车辆的计算设备可被配置成接收通过驾驶员的指示做出的对于将车辆从自主模式转移到手动模式的请求。计算设备可基于与车辆的自主操作有关的参数来确定车辆的状态。基于车辆的状态和指示，计算设备可确定与控制转移相对应的指令，其可包括用于转移的策略和与控制转移相对应的时间期间。计算设备可提供指令以执行对车辆的控制从自主模式到手动模式的转移。

主权项

1.一种方法，包括：由计算系统操作处于自主模式的车辆，其中方向盘实质上脱离所述车辆的转向系统的手动控制；由所述计算系统接收对应于至少一个施加在所述方向盘上的扭矩的阈值变化的启用信号；在接收到所述启用信号时确定车辆状态，其中车辆状态包括车辆速度的指示；至少部分地基于所述车辆状态，确定将车辆从自主模式转移到手动模式的转移期间，其中，所述确定的转移期间是从当所述计算系统开始减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩时到当所述转向系统的手动控制的转移完成时的持续时间；在所述转移期间，减小由自主控制过程施加到所述转向系统的扭矩；以及到所述转移期间结束，通过启用方向盘完成从自主模式到手动模式的转移以允许所述转向系统的手动控制并停止自主控制过程的使用。