[发明专利]轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备

摘要

本发明实施例公开了一种轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备，其中，所述方法包括：获取目标轨迹的轨迹参数信息；根据轨迹长度、初速度、末速度以及最大允许加速度值，计算最大速度值；根据最大允许速度值、初速度、末速度以及预设的与所述目标轨迹对应的机械条件阶数值，计算目标加速度值；根据目标加速度值对最大速度值进行修正，得到修正后的最大目标速度值；根据所述最大目标速度值、初速度、末速度构建速度规划曲线。采用上述轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备，可以减少运动轴在运动过程中的震动，提高加工精度。

主权项

1.一种轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，包括：获取目标轨迹的轨迹参数信息，所述轨迹参数信息包括轨迹长度、初速度、末速度、机械指标参数，所述机械指标参数包括最大允许加速度值和最大允许速度值；根据轨迹长度、初速度、末速度以及最大允许加速度值，通过预设的速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的最大速度值；根据最大允许速度值、初速度、末速度以及预设的与所述目标轨迹对应的机械条件阶数值，通过速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的目标加速度值；根据所述目标加速度值对所述最大速度值进行修正，得到修正后的最大目标速度值；根据所述最大目标速度值、初速度、末速度构建与所述目标轨迹对应的速度规划曲线。