[发明专利]轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，包括：

获取目标轨迹的轨迹参数信息，所述轨迹参数信息包括轨迹长度、初速度、末速度、机械指标参数，所述机械指标参数包括最大允许加速度值和最大允许速度值；

根据轨迹长度、初速度、末速度以及最大允许加速度值，通过预设的速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的最大速度值；

根据最大允许速度值、初速度、末速度以及预设的与所述目标轨迹对应的机械条件阶数值，通过速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的目标加速度值，所述机械条件阶数值用于控制对加速度的缩放程度；

根据所述目标加速度值对所述最大速度值进行修正，得到修正后的最大目标速度值；

根据所述最大目标速度值、初速度、末速度构建与所述目标轨迹对应的速度规划曲线，所述速度规划曲线包括加速过程、减速过程和/或匀速过程；

其中，所述根据轨迹长度、初速度、末速度以及加速度，通过预设的速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的最大速度值，包括：

根据所述初速度、最大允许加速度值、轨迹长度计算加速过程的第一速度值；

根据所述末速度、最大允许加速度值、轨迹长度计算减速过程的第二速度值；

根据所述第一速度值和第二速度值，确定所述最大速度值，所述最大速度值为所述第一速度值和第二速度值中的最小值。

2.根据权利要求1所述的轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，所述根据轨迹长度、初速度、末速度以及最大允许加速度值，通过预设的速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的最大速度值之后，还包括：

判断所述最大速度值是否大于或等于所述初速度，若否，则将所述初速度作为所述最大速度值；

和/或，

判断所述最大速度值是否大于或等于所述末速度，若否，则将所述末速度作为所述最大速度值。

3.根据权利要求1所述的轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，所述根据机械指标参数、初速度、末速度以及预设的与所述目标轨迹对应的机械条件阶数值，通过速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的目标加速度值，还包括：

根据所述最大允许加速度值、最大允许速度值、初速度、末速度计算第一加速时间和第二减速时间；

根据最大允许速度值、机械条件阶数值和第一加速时间、第二减速时间，计算第一极值和第二极值；

根据所述最大速度值、第一极值、第二极值、初速度、末速度、机械条件阶数值，计算第三加速时间和第四减速时间；

根据第三加速时间和第四减速时间、最大速度值、初速度、末速度计算所述目标加速度值，所述目标加速度值包括目标第一加速度值和目标第二加速度值。

4.根据权利要求1所述的轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度值对所述最大速度值进行修正，得到修正后的最大目标速度值，还包括：

根据轨迹长度、初速度、末速度以及目标加速度值，通过预设的速度规划模型，计算得到与所述目标轨迹对应的目标最大速度值。

5.根据权利要求1所述的轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，所述根据所述最大目标速度值、初速度、末速度构建与所述目标轨迹对应的速度规划曲线，还包括：

按照预设的速度曲线函数，以所述最大目标速度值、初速度、末速度为输入，构建与所述目标轨迹对应的速度规划曲线，所述预设的速度曲线函数为预设阶数的可导函数。

6.根据权利要求1所述的轨迹运动的速度计算方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标轨迹的机械参数，根据所述机械参数计算机械指标参数，所述机械指标参数包括机械条件阶数值、最大允许加速度值和最大允许速度值中的至少一个。