[发明专利]一种自动泊车方法有效
| 申请号： | 201910104471.X | 申请日： | 2019-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN109866759B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 刘凤致;拱印生;张宇;娄喜超;徐雁飞;张春婷;于辉 | 申请（专利权）人： | 吉林微思智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 长春市盈创中成知识产权代理事务所(普通合伙) 22215 | 代理人： | 柳维军 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市净月开发*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动泊车方法，包括以下步骤：开启自动泊车状态，行车电脑获取车辆位姿信息，然后加载预先测量的泊车位信息，判断车辆初始位置与泊车位的相对位置关系；根据判断结果发出前进指令使车辆到达第一个预瞄点处停车，然后再次发送前进指令使车辆到达第二个预瞄点处停车，行车电脑规划倒车入库去第三预瞄点的路径，发送倒车指令，倒车至泊车位前方某处停车，判断是否能倒入泊车位，若为是，车辆到达第三个预瞄点时驻车；若为否，行车电脑发送前进指令，调整车辆位姿使车辆重新行驶至第二个预瞄点处，停车重新规划去第三预瞄点的倒车路径，直至上述判断满足为是。本发明在车辆行驶方向左右两侧均可实现自动泊车入位，可扩展性强，灵活性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动泊车方法，特征在于，其包括：开启自动泊车状态，行车电脑获取车辆位姿信息，然后加载预先测量的泊车位信息，判断车辆初始位置与泊车位的相对位置关系；根据判断结果发出前进指令使车辆到达第一个预瞄点处停车，然后再次发送前进指令使车辆到达第二个预瞄点处停车，行车电脑规划倒车入库去第三预瞄点的路径，发送倒车指令，倒车至泊车位前方某处停车，判断是否能倒入泊车位，若为是，车辆到达第三个预瞄点时驻车；若为否，行车电脑发送前进指令，调整车辆位姿使车辆重新行驶至第二个预瞄点处，停车重新规划去第三预瞄点的倒车路径，直至上述判断满足为是。
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