[发明专利]一种自动泊车方法

权利要求书

1.一种自动泊车方法，特征在于，其包括：

开启自动泊车状态，行车电脑获取车辆位姿信息，然后加载预先测量的泊车位信息，判断车辆初始位置与泊车位的相对位置关系；根据判断结果发出前进指令使车辆到达第一个预瞄点处停车，然后再次发送前进指令使车辆到达第二个预瞄点处停车，行车电脑规划倒车入库去第三预瞄点的路径，发送倒车指令，倒车至泊车位前方某处停车，判断是否能倒入泊车位，若为是，车辆到达第三个预瞄点时驻车；若为否，行车电脑发送前进指令，调整车辆位姿使车辆重新行驶至第二个预瞄点处，停车重新规划去第三预瞄点的倒车路径，直至上述判断满足为是；具体步骤如下：

A、通过高精定位装置事先测量并记录目标泊车位的四个顶点的定位信息和车位朝向角度，同时判断车辆当前位置与泊车位间的相对位置关系；

B、行车电脑的通信数据处理模块不断从高精定位装置获得车身当前定位与航向信息，并向路径规划模块传递解析完成的实时车身位姿信息；

C、加载预先测量的泊车位信息，同时给定泊车过程的第一个预瞄点的位姿信息；

D、行车电脑的车辆控制模块接收到控制命令后，向车辆底层发送档位、油门、刹车和转向控制指令，使车辆自动行驶至车位前方的第一个预瞄点处停车；

E、当车辆停稳后，行车电脑的路径规划模块将根据第二个预瞄点实时规划路线使车辆行驶到该瞄点处，此时车辆在泊车位前方距离泊车位有足够的倒车距离，同时车量航向与车位朝向成一定的角度；

F、给定泊车过程的第三个预瞄点，路径规划模块继续规划倒车路线，车辆控制模块控制车辆相应倒车过程；路径规划模块根据车辆当前位置与泊车位左右两侧间的距离关系，实时调整车辆姿态，纠正偏差；当行驶到泊车位前方某一位置时停车判断车辆是否满足入库条件；条件符合继续步骤J，条件不符合返回执行步骤E；

J、车辆继续倒车入库，同时不断调整车身姿态，当行驶到第三个预瞄点位置时停车，此时判断当前位置是否满足停车条件；条件不满足则返回执行步骤E，条件满足则车辆挂P挡停车，自动泊车结束；

自动泊车过程中的控制步骤为：

行车电脑的车辆控制模块接收控制指令，控制方向盘转动目标转角，判断是否换档，若为否，则继续调整方向盘的目标转角；

若为是，则判断目标档位是否为P档；若不是P挡，则发送刹车指令后发送切换目标档位指令，然后发送速度控制指令至车身底层控制单元，行车电脑的车辆控制模块继续接收控制指令；

若是P档，则发送刹车指令后发送切换P档指令，待车辆为P档驻车状态时，发送松刹车指令，发送方向盘回正指令，车辆停车；

上述步骤C具体的还包括：该第一个预瞄点选择在泊车位前方稍近处，以便让车寻找到泊车位；路径规划模块接收到通信数据处理模块传递的车辆位姿信息，比较当前位姿与预瞄点的相对关系，规划出合理的路线，并向车辆控制模块传递相关控制指令。