[发明专利]一种多传感器的AGV定位方法

摘要

本发明公开了一种多传感器的AGV定位方法，该方法基于QR码地标系统，即通过QR码内嵌入标签号和位置信息，AGV从起点到终点路径中，工业相机在识别到QR码后，提取QR码特征点在网络中的位置，并且计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态，根据QR码与AGV的位置关系对AGV的位置和姿态进行调整，确定AGV的绝对行驶角度。其次，重新设计编码器在AGV上的安装方法，提出了一种S形曲线打滑误差修正算法，将QR码与编码器间隔使用，补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差。针对轮式AGV中定位方法单一、易车轮打滑、安装成本高的不足，本发明将两种定位策略间隔使用有效的提高了实用性与稳定性，具有安装简便、算法处理简单的特点。

主权项

1.一种多传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：在AGV的行进路径上布置QR码作为视觉信标节点；步骤二：通过相机采集布置在AGV行进路径上的QR码图像信息；步骤三：采用图像信息处理模块读入QR码图像信息并且做参数化处理；步骤四：AGV上设有减震支架，减震支架与AGV底板之间设有减震弹簧，并且，编码器与AGV轮轴同轴线设置，通过编码器和AGV自带陀螺仪进行无QR码情况下的相对定位；步骤五：采用定位信息模块读入QR码图像信息参数化处理后的参数化信息，并对比栅格地图坐标参数以定位当前位置；步骤六：采用主控模块来接收定位信息模块发送的定位信息，并做下一步路径规划。