[发明专利]一种多传感器的AGV定位方法

权利要求书

1.一种多传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤一：在AGV的行进路径上布置QR码作为视觉信标节点；

步骤二：通过相机采集布置在AGV行进路径上的QR码图像信息；

步骤三：采用图像信息处理模块读入QR码图像信息并且做参数化处理；

步骤四：AGV上设有减震支架，减震支架与AGV底板之间设有减震弹簧，并且，编码器与AGV轮轴同轴线设置，通过编码器和AGV自带陀螺仪进行无QR码情况下的相对定位；

步骤五：采用定位信息模块读入QR码图像信息参数化处理后的参数化信息，并对比栅格地图坐标参数以定位当前位置；

步骤六：采用主控模块来接收定位信息模块发送的定位信息，并做下一步路径规划。

2.根据权利要求1所述的一种多传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述步骤一中，在AGV的行进路径的起点、途径点和终点布置QR码作为视觉信标节点。

3.根据权利要求2所述的一种多传感器的AGV定位方法，其特征在于，AGV路径中的QR码包含位置信息，QR码中嵌入有标签号和位置坐标。

4.根据权利要求1所述的一种多传感器的AGV定位方法，其特征在于，所述步骤三包括以下步骤：

a.读取相机采集的QR码图像信息；

b.对采集到的图像进行灰度图像自适应阈值分割；

c.对进行路径边缘进行直线提取确定QR码正向与AGV正向之间是否有航偏角；

d.如果是，则基于QR码图像对AGV的航偏角进行校正；

e.如果不是，则将QR码参数化信息传送给定位模块，对比栅格地图坐标参数定位当前位置。

5.根据权利要求4所述的一种多传感器的AGV定位方法，其特征在于，为消除AGV在两个QR码之间行驶时AGV车轮打滑形成的误差，采用以下S形曲线修正方式进行航偏角修正：设定AGV行进过程中的左右编码器记录的路程分别为S_L1和S_R1，θ_n为陀螺仪提供的下一时刻AGV的航偏角与水平轴的夹角，Δθ_n为AGV前后两个时刻位置的变化量，

当S_L1＝S_R1时，即AGV车轮没出现打滑情况，由于采样的周期性，n时刻的AGV位置通过以下方式计算：

其中ΔS＝S_L1＝S_R1，

当SL1≠SR1时，即AGV车轮出现打滑，通过以下两种方式修正：

若S_L1>S_R1时，则：S_L1-S_R1＝ΔS>0；

为了保证AGV最后能回到原轨迹并且保持正方向不变直线向前行走，使AGV左右两轮行进路程满足如下关系：

S_L2-S_R2＝-2ΔS

进而还需要使得AGV左右两轮行进路程满足如下关系：

S_L3-S_R3＝ΔS

若S_L1<S_R1时，此刻的的AGV位置通过以下方式计算：

其中

通过以下方式进行一次修正后的位置计算：

然后通过以下方式进行二次修正后的位置计算：

使得AGV按照修正后的路径行驶。