[发明专利]一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手在审
| 申请号： | 201910084183.2 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109807915A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李小彭;曹伟龙;李凡杰;孙猛杰;郭亚静;张姗 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手。该机械手，包括手指部分、手掌部分、驱动单元和传动单元；所述手指部分包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指具有相同结构，均包括指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分，所述指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分依次连接；所述手指部分与手掌部分固定连接；所述手掌部分与驱动单元通过传动单元滚动连接。该机械手的结构紧凑、控制简单、驱动单元少且成本较低。同时，该机械手能与被抓取物体进行柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现可靠且稳定性强的抓取工作。 | ||
| 搜索关键词： | 中指 机械手 驱动单元 手掌 小拇指 小指 抓取 无名指 传动单元 可变刚度 指尖 欠驱动 食指 指根 大拇指 机器人技术领域 仿生机械手 部分固定 仿生机械 滚动连接 柔性接触 稳定性强 依次连接 | ||
【主权项】：
1.一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手，其特征在于，包括手指部分、手掌部分、驱动单元和传动单元；所述手指部分包括大拇指(29)、食指(28)、中指(27)、无名指(26)和小拇指(25)，所述大拇指(29)、食指(28)、中指(27)、无名指(26)和小拇指(25)具有相同结构，均包括指根部分(21)、中指部分(22)、小指部分(23)和指尖部分(24)，所述指根部分(21)、中指部分(22)、小指部分(23)和指尖部分(24)依次连接；所述手指部分与手掌部分固定连接；所述手掌部分与驱动单元通过传动单元滚动连接。
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