[发明专利]一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手

权利要求书

1.一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手，其特征在于，包括手指部分、手掌部分、驱动单元和传动单元；

所述手指部分包括大拇指(29)、食指(28)、中指(27)、无名指(26)和小拇指(25)，所述大拇指(29)、食指(28)、中指(27)、无名指(26)和小拇指(25)具有相同结构，均包括指根部分(21)、中指部分(22)、小指部分(23)和指尖部分(24)，所述指根部分(21)、中指部分(22)、小指部分(23)和指尖部分(24)依次连接；

所述手指部分与手掌部分固定连接；

所述手掌部分与驱动单元通过传动单元滚动连接。

2.根据权利要求1所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述驱动单元包括驱动动力源和驱动动力源固定板，所述驱动动力源固定在驱动动力源固定板上，并与传动单元连接。

3.根据权利要求1所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述传动单元包括联轴器、丝杠(4)和直线移动光轴(5)；

联轴器的一端与丝杠(4)连接，另一端与所述驱动动力源连接；

直线移动光轴(5)一端与所述驱动动力源固定板固定连接，另一端与所述手掌部分固定连接。

4.根据权利要求3所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述传动单元还包括直线移动滑环(6)和指根筋连杆驱动块(20)；

直线移动滑块(6)和指根筋连杆驱动块(20)固定连接后套接在直线移动光轴(5)上，直线移动滑块(6)上的螺母与丝杠(4)配合，形成丝杠螺母副。

5.根据权利要求1所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述手掌部分包括变刚度手掌机架(19)和手掌机架缓冲层(18)，所述手掌机架缓冲层(18)粘贴在变刚度手掌机架(19)的表面。

6.根据权利要求1所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，每一所述指根部分(21)包括指根连杆(7)和指根筋连杆(8)；

指根连杆(7)的第一端与所述中指部分(22)连接，指根连杆(7)的第二端、第三端与所述手掌部分连接；

指根筋连杆(8)的第一端与所述中指部分(22)连接，指根筋连杆(8)的第二端与所述传动单元连接。

7.根据权利要求1所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，每一所述中指部分(22)包括三脚架连杆(9)、中指筋连杆(10)和中指连杆(11)；

三脚架连杆(9)的第一端与中指筋连杆(10)的第二端连接，三脚架连杆(9)的第二端与中指连杆(11)的第三端连接，三脚架连杆(9)的第三端与所述指根部分(21)连接；

中指筋连杆(10)的第一端与小指部分(23)连接；

中指连杆(11)的第一端和第二端与小指部分(23)连接。

8.根据权利要求1所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，每一所述小指部分(23)包括小指筋连杆(12)和小指连杆(13)；

小指筋连杆(12)的第一端与指尖部分(24)连接，小指筋连杆(12)的第二端、第三端与中指部分(22)连接；

小指连杆(13)的第一端与指尖部分(24)连接，小指连杆(13)的第二端与中指部分(22)连接。

9.根据权利要求7或8任一所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述小指连杆(13)和中指连杆(11)的表面均设置有缓冲层。

10.根据权利要求9所述的欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述缓冲层采用硅胶材料。