[发明专利]一种建筑构件智能机器人自动抓模方法及装置

摘要

本发明涉及建筑领域，尤其是一种建筑构件智能机器人自动抓模方法及装置，所述机器人包括行走模块、升降模块、抓取模块和控制模块，所述抓模方法包括以下步骤：S1：所述控制模块向行走模块发送指令，所述行走模块沿第一方向移动至预设的第一位置后停止；S2：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块由初始的第一高度下降至建筑构件所在的第二高度位置，抓取模块到位后升降模块停止。本发明结构设计合理，区别于传统的桥式起重机，配备在建筑构件生产线的上方位置，相比桥式起重机而言，大大降低了安装高度和设备自重，不需要人工驾驶操作，能够自动抓取生产线上的模具，实现建筑构件生产线上抓取动作的智能自动化控制。

主权项

1.一种建筑构件智能机器人自动抓模方法，其特征在于，所述机器人包括行走模块、升降模块、抓取模块和控制模块，所述抓模方法包括以下步骤：S1：所述控制模块向行走模块发送指令，所述行走模块沿第一方向移动至预设的第一位置后停止；S2：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块由初始的第一高度下降至建筑构件所在的第二高度位置，抓取模块到位后升降模块停止；S3：所述控制模块向抓取模块发送指令，所述抓取模块抓住建筑构件，所述升降模块和抓取模块之间活动连接，使抓取模块自动调整相对水平方向的夹角，以适应建筑构件表面的抓取部位；S4：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块及建筑构件上升至第三高度后停止；S5：所述控制模块向行走模块发送指令，所述行走模块沿第一方向移动至预设的第二位置后停止；S6：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块和建筑构件下降至目标位置后停止；S7：所述控制模块向抓取模块发送指令，所述抓取模块松开建筑构件，完成对建筑构件的抓取工作；S8：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块上升至初始的第一高度待命。