[发明专利]一种建筑构件智能机器人自动抓模方法及装置

说明书

本发明涉及建筑领域，尤其是一种建筑构件智能机器人自动抓模方法及装置，所述机器人包括行走模块、升降模块、抓取模块和控制模块，所述抓模方法包括以下步骤：S1：所述控制模块向行走模块发送指令，所述行走模块沿第一方向移动至预设的第一位置后停止；S2：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块由初始的第一高度下降至建筑构件所在的第二高度位置，抓取模块到位后升降模块停止。本发明结构设计合理，区别于传统的桥式起重机，配备在建筑构件生产线的上方位置，相比桥式起重机而言，大大降低了安装高度和设备自重，不需要人工驾驶操作，能够自动抓取生产线上的模具，实现建筑构件生产线上抓取动作的智能自动化控制。

技术领域

本发明涉及建筑领域，尤其是一种建筑构件智能机器人自动抓模方法及装置。

背景技术

目前混凝土预制桩的产品尺寸外形长度一般在15米以上，其自身质量较大，一般达6吨以上，所以其生产线配套的钢模外形尺寸及质量相应较大，而目前用于起吊产品或钢模的设备一般选用桥式起重机，但目前的桥式起重机体积质量大，桥式起重机的自身质量一般在30吨左右，安装厂房要求跨度在20多米以上，其安装高度需要达到7米以上，对安装厂房的结构承载要求高，与其配套的相关设备造价高，整体设备投资大，而且桥式起重机的大车运行速度能够达100米/分以上，桥式起重机在吊运产品或钢模过程中需要频繁起步及制动，但因为其自身惯性大，导致机械磨损严重，吊运的产品或钢模也会产生较大幅度摆动，大质量的产品或钢模在摆动时会和设备之间产生较大的相互作用力，存在安全隐患多；而且由于桥式起重机属于特种设备，桥式起重机的安装、使用、维修必须在相关部门的安全监控之下进行，桥式起重机对模具的抓取也主要靠操作人员进行驾驶操作，相应的驾驶人员也必须持有特殊工种相应的上岗操作证书，操作人员的技术熟练程度、责任心及人员稳定性都严重制约了生产效率、生产安全和产品质量，整体来说，桥式起重机的造价使用成本高，操作繁琐效率低，已严重影响制约企业的生产经营。

发明内容

本发明提供了一种建筑构件智能机器人自动抓模方法及装置，其结构设计合理，区别于传统的桥式起重机，配备在建筑构件生产线的上方位置，相比桥式起重机而言，大大降低了安装高度和设备自重，不需要人工驾驶操作，能够自动抓取生产线上的模具，实现建筑构件生产线上抓取动作的智能自动化控制，减小了抓取过程中的惯性，减小了设备之间的机械磨损，有效降低了安全隐患，而且对厂房和机架的结构承载要求降低，可相应减少安装使用成本，提高了生产效率，节约了企业成本，解决了现有技术中存在的问题。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种建筑构件智能机器人自动抓模方法，所述机器人包括行走模块、升降模块、抓取模块和控制模块，所述抓模方法包括以下步骤：

S1：所述控制模块向行走模块发送指令，所述行走模块沿第一方向移动至预设的第一位置后停止；

S2：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块由初始的第一高度下降至建筑构件所在的第二高度位置，抓取模块到位后升降模块停止；

S3：所述控制模块向抓取模块发送指令，所述抓取模块抓住建筑构件，所述升降模块和抓取模块之间活动连接，使抓取模块自动调整相对水平方向的夹角，以适应建筑构件表面的抓取部位；

S4：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块及建筑构件上升至第三高度后停止；

S5：所述控制模块向行走模块发送指令，所述行走模块沿第一方向移动至预设的第二位置后停止；

S6：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块和建筑构件下降至目标位置后停止；

S7：所述控制模块向抓取模块发送指令，所述抓取模块松开建筑构件，完成对建筑构件的抓取工作；

S8：所述控制模块向升降模块发送指令，所述升降模块驱动抓取模块上升至初始的第一高度待命。