[发明专利]一种在开环模式下避免小油门起步抖动的算法

摘要

一种在开环模式下避免小油门起步抖动的算法，包括如下步骤：S1：控制器实时监测油门电位信号；S2：控制器根据油门信号，判断电机处于正转还是反转；S3：控制器根据油门信号，计算得到该油门信号对应的输出力矩C；C＝(y/2.5)*A1，0＝C＝2000；y为实际油门行程差，2.5为最大油门行程差，A1＝2000；S4：控制器根据油门信号，判断该油门信号是处于加速状态还是减速状态；具体为，当输出值A处于加速时A0；当输出值A处于减速时A＝0。双电机，双油门，双控制器控制应用中在开环控制模式下能使系统在大负载条件下平稳起步。

主权项

1.一种在开环模式下避免小油门起步抖动的算法，其特征在于：包括如下步骤：S1：控制器实时监测油门电位信号；S2：控制器根据油门信号，判断电机处于正转还是反转；S3：控制器根据油门信号，计算得到该油门信号对应的输出力矩C；C＝(y/2.5)*A1，0<＝C<＝2000；Y为实际油门行程差，2.5为最大油门行程差，A1＝2000；S4：控制器根据油门信号，判断该油门信号是处于加速状态还是减速状态；具体为，当输出值A处于加速时A>0；当输出值A处于减速时A＝0；S5：控制器的信号端口采集电机的反馈转速X＝(x/3000)*32767此处，0W，则A＝0，否则，反馈转速X0；S9：控制器根据油门加减速和转速判定值，计算出PID输出值B＝A；S10：控制器根据输出力矩C和输出B，转换为的PWM输出，该PWM输出的输出值为D＝B+C。